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申请/专利权人：杭州全进科技有限公司
摘要：本发明公开了一种轴向磁通电机关节模组及具有该模组的机器人，轴向磁通电机关节模组包括：轴向磁通电机组件，包括定子、转子和枢轴，枢轴安装有支架，定子安装在支架且环绕枢轴设置，转子包括转子铁芯、转子磁钢；摆线减速器组件，包括摆线轮、偏心套筒、承重轴套、壳套，承重轴套套设在枢轴外侧，偏心套筒第一端内外侧与枢轴、承重轴套同轴相连，壳套第一端与承重轴套相连，壳套第二端安装有环套，环套内设有与偏心套筒相连的减速器轴承，摆线轮安装在偏心套筒、枢轴的外侧，摆线轮与壳套啮合连接；输出法兰，其与枢轴第二端相连，输出法兰与摆线轮相连，机器人包括上述轴向磁通电机关节模组，本模组具有轻量化、高扭矩、轴向尺寸小等优势。
主权项：1.一种轴向磁通电机关节模组，其特征在于，包括：轴向磁通电机组件，包括定子、转子和枢轴，枢轴的第一端安装有支架，所述定子安装在支架且环绕枢轴设置，所述转子包括套设在枢轴外侧的转子铁芯、安装在转子铁芯上的转子磁钢，转子与定子对应性设置；摆线减速器组件，包括摆线轮、偏心套筒、承重轴套、壳套，所述承重轴套套设在枢轴的外侧，所述偏心套筒的第一端内外侧分别与枢轴、承重轴套同轴相连，所述壳套内壁设有内啮合齿，壳套的第一端与承重轴套相连，壳套的第二端安装有环套，环套内设有减速器轴承，减速器轴承的内圈与偏心套筒相连，所述摆线轮安装在偏心套筒、枢轴的外侧，摆线轮的外圆面设有外啮合齿，摆线轮安装在壳套内部且内啮合齿与外啮合齿相互啮合；输出法兰，所述输出法兰用于输出动力，输出法兰与枢轴的第二端相连，输出法兰配合安装在环套内部并与摆线轮之间用柱销相连，输出法兰和枢轴之间、枢轴和定子之间、枢轴和承重轴套之间均设有枢轴轴承。
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权利要求：
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