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申请/专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军96901部队24分队

摘要：本发明涉及单片机数据传输技术领域，提供了基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法。该方法包括：根据SPI的通信方式进行数据交互，配置SPI；根据单片机的指令，配置SPI对应的DMA通道；采用单片机的定时器外设，设置定时器中断时间，以配置定时器中断服务函数；开启所述SPI的DMA通道，并基于配置DMA中断服务函数，完成传输后中断，并获得导航解算需要的IMU传感器数据；将所述导航解算需要的IMU传感器数据传输至上位机，完成基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集。本发明方案同时获得多个MEMSIMU采集到的数据，留给CPU足够的时间进行导航解算，实现了MEMSIMU的同步采集。

主权项：1.基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法，其特征在于，包括：S1根据SPI的通信方式进行数据交互，配置SPI；S2根据单片机的指令，配置SPI对应的DMA通道；S3采用单片机的定时器外设，设置定时器中断时间，以配置定时器中断服务函数；S4开启所述SPI的DMA通道，并基于配置DMA中断服务函数，完成传输后中断，并获得导航解算需要的IMU传感器数据；S5将所述导航解算需要的IMU传感器数据传输至上位机，完成基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集；所述S1，包括：将单片机上电后，阵列MEMSIMU在接收到指令，发送相应数据到主机，并选择SPI的通信方式进行数据交互；基于所述SPI的通信方式，初始化SPI接口，配置单片机为主机模式，配置SPI模式为0模式，即时钟相位和时钟极性都配置为0模式，时钟空闲时为逻辑低电平，传输数据发生在时钟信号的上升沿，采样率设置为1MHz就能传输完数据；所述S3，包括：采用单片机的定时器外设，设置所述单片机的定时器中断事件，达到所述单片机的定时器中断事件时，在定时器中断函数内配置一个片选信号，对其他片选信号配置为反逻辑，并在定时器中断服务函数中开启DMA中断；所述S4，包括：基于配置DMA中断服务函数，在定时器DMA中断服务函数里开启所述SPI的DMA通道，DMA将数据从存储器传输到SPI的数据寄存器，在传输完毕后，进入DMA中断；关闭片选，并在关闭所述片选后关闭所述SPI对应的DMA通道；将所述数据累加到预设的数组之中，并将标志位加一，当所述标志位累加十次之后，将累加的所述数据求平均值，获得所述导航解算需要的IMU传感器数据；所述S5，包括：配置所述单片机的USART传输方式，并配置USART对应的DMA通道，设置高波特率，将所述导航解算需要的IMU传感器数据通过USB串口的形式传输到上位机；所述S5中将所述导航解算的数据传输至上位机，是由所述单片机通过USB转TTL模块将单片机与个人电脑连接，并将所述导航解算的数据传输至个人电脑的；所述S5中将所述导航解算的数据传输至上位机之后，引进DMA中断服务函数，并关闭串口DMA通道。

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百度查询： 北京航空航天大学 中国人民解放军96901部队24分队 基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法