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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要：本发明公开一种机械臂奇异点识别规避方法，包括：获取机械臂运行部位相关关节的实时角度信息，计算机械臂运行部位相关关节的轴线向量；基于机械臂运行部位相关关节的轴线向量，判断机械臂的运行部位是否进入奇异区域；如是，则基于机械臂的运行部位的运动方向以及机械臂的运行部位和拖动奇异墙的相对位置关系，调整机械臂的运动姿态，其中，运行部位包括机械臂的肩部、肘部和腕部中的至少一个。通过获取机械臂关节的角度信息，得到各关节的轴线向量，进而判断机械臂是否进入奇异区域，解决了传统基于雅可比矩阵方案的效率低下问题和解析法不通用的问题。
主权项：1.一种机械臂奇异点识别规避方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机械臂运行部位相关关节的实时角度信息，计算所述机械臂运行部位相关关节的轴线向量；基于所述机械臂运行部位相关关节的轴线向量，判断所述机械臂的运行部位是否进入奇异区域；如是，则基于所述机械臂的运行部位的运动方向以及所述机械臂的运行部位和拖动奇异墙的相对位置关系，调整所述机械臂的运动姿态，其中，所述运行部位包括所述机械臂的肩部、肘部和腕部中的至少一个。
全文数据：
权利要求：
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