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申请/专利权人：中国北方车辆研究所

摘要：本发明属于车辆行动系统控制技术领域，具体涉及一种基于轮履步行走系统的模式自适应切换控制方法，其模式自适应切换控制系统中的轮履步行走系统包括6套轮履步行走单元，模式自适应切换控制系统中，控制器输入端与各行走单元履带单元倾角传感器、各行走单元下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器、各行走单元车轮转速传感器、车速传感器连接；输出端与液压系统和各行走单元连接。所述方法据路面环境完成轮式、履带、步行三种行走方式的自适应转换，减轻控制复杂性，提高车辆对复杂环境的适应性；其次，该控制方法针对路面激励变化情况实现轮式行走模式下的主被动减振及履带行走模式下履带接地面积的主动调整，进一步提高车辆行驶机动性和通过性。

主权项：1.一种基于轮履步行走系统的模式自适应切换控制方法，其特征在于，其基于模式自适应切换控制系统来实施，所述模式自适应切换控制系统包括：控制器16、各行走单元的履带单元倾角传感器11、各行走单元的下肢腿倾角传感器8、整车倾角传感器12、各行走单元的电动轮转速传感器9、各行走单元的履带单元转速传感器10、车速传感器13、液压系统、轮履步行走系统；所述轮履步行走系统包括：若干套轮履步行走单元，每套轮履步行走单元包括液压马达1、回转减速器2、履带驱动电机3、履带单元4、油气弹簧5、下肢腿6、电动轮7；所述液压系统包括液压油源15、伺服阀14；所述控制器16输入端与各行走单元的履带单元倾角传感器11、各行走单元的下肢腿倾角传感器8、整车倾角传感器12连接，判断得到各行走单元位置状态和整车车辆姿态；所述控制器16输入端与各行走单元的电动轮转速传感器9、各行走单元的履带单元转速传感器10、车速传感器13相连，计算获得轮式及履带行走模式下的行走系统滑转率；所述控制器16输出端与液压系统连接，输出伺服阀驱动信号，完成行走模式的自适应切换；各行走单元的履带单元倾角传感器11、下肢腿倾角传感器8、整车倾角传感器12分别平行安装于各个履带单元4、各个下肢腿6和车体上，实现履带单元相对于地平面的角度，简称为上肢腿角度αui、下肢腿相对于地平面的角度，简称为下肢腿角度αdi、车体相对于地平面的角度，即车体俯仰角β的采集；当液压马达1通过回转加速器2推动履带单元4整体旋转时，履带单元4与地平面夹角，即上肢腿角度αui发生变化，整车倾角传感器12指示车体纵向水平面与地平面的夹角，即车体俯仰角β，通过γui＝αui-β计算得到各个履带单元4相对于车体水平面的绝对角度值，简称上肢腿绝对角度γui；当油气弹簧5伸缩带动下肢腿6旋转时，下肢腿角度αdi发生变化，通过γdi＝αdi-αui计算得到下肢腿6相对于履带单元4的绝对角度，简称下肢腿绝对角度γdi，从而计算获得各行走单元位置状态、整车车辆姿态。

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