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申请/专利权人：深圳时灵科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人打理技术领域，具体涉及一种基于时空数据的机器人打理方法。该方法包括：获取待打理区域的打理路线的起点和打理路线的终点，并根据打理路线的起点、打理路线的终点和待打理区域的待打理目标物的分布信息确定初始打理路径S；对初始打理路径S进行离散化采样得到若干个导航点，基于导航点生成离散化路径Se；对离散化路径Se采用粗组合的方式进行路径分段，得到若干个分段路径，对每个分段路径完成路径跟踪。本发明能够减少打理机器人在进行路径跟踪时的误差，提高路径跟踪效果，进而提高打理效率。
主权项：1.一种基于时空数据的机器人打理方法，其特征在于，方法包括：获取待打理区域的打理路线的起点和打理路线的终点，并根据打理路线的起点、打理路线的终点和待打理区域的待打理目标物的分布信息确定初始打理路径S；对初始打理路径S进行离散化采样得到若干个导航点，基于导航点生成离散化路径Se：在初始打理路径S预设多个采集点，并将该采集点记为导航点，获取每个导航点的位置坐标PnXn，Yn，其中，n为正整数，分别计算相邻的两个导航点PiXi，Yi、Pi+1Xi+1，Yi+1的曲率δ，其中，i＝{1，2...n}，基于曲率δ确定离散化路径Se的路径采样间隔值d，根据路径采样间隔值d生成离散化路径Se＝{P1P2P3...Pn}；对离散化路径Se采用粗组合的方式进行路径分段，得到若干个分段路径，对每个分段路径完成路径跟踪：获取每个分段路径的出发点坐标Xstart，Ystart，终止点坐标Xdst，Ydst，将出发点坐标和终止点坐标代入计算公式得到目标航向角θdis，按照目标航向角θdis控制机器人在分段路径上由出发点驶向终止点，判断机器人是否到达终止点，若是，则该分段路径完成路径跟踪，若否，计算机器人当前位置与距离分段路径中的最近的导航点之间的跟踪曲线的误差ek，并根据误差ek计算机器人在完成路径跟踪时需要调整的角度映射值，依据映射值控制机器人调整行进方向以完成路径跟踪；将间隔时间T后待打理区域内环境的监测信息和完成路径跟踪后的离散化路径Se标记为历史时空数据，并进行存储。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳时灵科技有限公司 一种基于时空数据的机器人打理方法
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