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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种车载GNSSINS组合导航零速检测及增广零速约束方法，其中，1零速检测方法通过综合陀螺仪模值检测统计量和组合导航速度检测统计量实现车辆零速状态的检测；2增广零速约束方法根据车辆在零速状态下的速度为零、位置和姿态、加速度和陀螺仪零偏不发生变化的隐含约束条件，将零速状态下线速度和角速度为零以及前后历元时刻姿态变化为零作为组合导航的观测约束条件对车辆运动状态进行约束，从而提高车辆静止时速度和姿态解算精度，实现定位性能的整体提升。本发明提出的综合零速检测方法和增广零速约束模型，能够显著提高复杂环境下车载组合导航的定位性能。
主权项：1.一种车载GNSSINS组合导航零速检测及增广零速约束方法，其特征在于，包括零速检测和增广零速约束两部分：零速检测方法通过综合陀螺仪模值检测统计量和组合导航速度检测统计量实现车辆零速状态的检测；增广零速约束方法根据车辆在零速状态下的速度为零、位置和姿态、加速度和陀螺仪零偏不发生变化的隐含约束条件，将零速状态下线速度和角速度为零以及前后历元时刻姿态变化为零作为组合导航的观测约束条件对车辆运动状态进行约束，从而提高车辆静止时速度和姿态解算精度，实现定位性能的整体提升。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种车载GNSS/INS组合导航零速检测及增广零速约束方法
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