买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京信息工程大学

摘要：本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。

主权项：1.一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，其特征在于，包括固定在机器人机体上的动力机1，动力机1的输出轴上同轴固定有传动轴2，传动轴2的一端固定有呈圆柱状的转动中心3，转动中心3周向均匀固定有多个辐条4，辐条4的端部滑动连接有足端8，且滑动方向与辐条4的轴向平行，辐条4与足端8之间通过设置压缩弹簧5来实现弹性滑动连接；传动轴2转动时，足端8触地受力，足端8和辐条4克服压缩弹簧5的弹力沿着辐条4的轴向发生相对移动；并且，压缩弹簧5的缓冲作用下，转动过程中传动轴2的轴心离地距离保持不变；所述足端8远离辐条4的一端设置有球体；所述压缩弹簧5的弹性系数为k时，能够使得，转动过程中传动轴2的轴心离地距离保持不变；弹性系数k的计算步骤包括：S1，确定传动轴2的轴心离地距离x、辐条4与地面夹角θ与期望压缩弹簧5弹性系数k之间的关系，公式为： 其中，mg为单个辐条轮所受到的力，l为压缩弹簧5处于自然状态时转动中心3圆心到足端8末端球心的距离；S2，选择不同的传动轴2的轴心离地距离x代入S1的公式中，计算在辐条4与地面夹角θ变化范围内，压缩弹簧5弹性系数k；S3，计算S1所得压缩弹簧5弹性系数k的方差，选择方差最小时的传动轴2的轴心离地距离x为最终的传动轴2的轴心离地距离；S4，将最终选取的传动轴2的轴心离地距离x代入S1的公式中，计算在辐条4与地面夹角θ变化范围内，压缩弹簧5弹性系数k，确定k的变化范围；S5，在压缩弹簧5弹性系数k的变化范围内选择不同的值代入S1的公式中，计算在辐条4与地面夹角θ变化范围内，传动轴2的轴心离地距离x；S6，计算S5所得传动轴2的轴心离地距离x的方差，选择方差最小时的压缩弹簧5弹性系数k为最终的压缩弹簧5弹性系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构