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申请/专利权人：地上铁租车(深圳)有限公司

摘要：本发明公开了纯电动车辆的车速控制领域的一种纯电动物流车的最高车速的控制方法，包括纯电动物流车控制系统，该系统进一步包括整车控制器、电机控制器、驱动电机、减速器和车轮，整车控制器与电机控制器采用CAN通讯连接；本发明在当车速达到最高车速设定值时，电机的输出扭矩为0的状态下，如果车辆的车速一直在增加，超过预设最高车速，则判断为车辆处于下坡工况，整车控制器输出负扭矩指令，使电机处于能量回收状态，迫使电机转速降低，从而使最高车速降低到预设的最高车速，这种引入能量回收来强制限制最高车速的控制策略，能有效保障车辆在长下坡工况下也能将最高车速限制在预设值，从而保障人身财产安全。

主权项：1.一种纯电动物流车的最高车速的控制方法，包括纯电动物流车控制系统，该系统进一步包括整车控制器、电机控制器、驱动电机、减速器和车轮，整车控制器与电机控制器采用CAN通讯连接，其特征在于：车速的控制流程包括车速检测、车速计算、电机扭矩限制和电机负扭矩输出；整车控制器与电机控制器采用CAN通讯连接，向电机控制器发送正扭矩指令，电机控制器控制电机输出对应的正扭矩，用于驱动车轮行驶；整车控制器通过电机控制器控制电机输出负扭矩时，控制电机进行能量回收发电，从而使车轮减速，具体控制车速过程包括如下步骤：S101、整车控制器从电机控制器获取电机的当前转速；整车控制器通过公式V＝0.377×R×N÷i计算当前车速；式中，R为轮胎滚动半径，单位为米，N为电机转速，单位为转每分钟，i为传动速比，V为车速，单位为公里每小时；S102、预设车辆的最高车速为Vmax，最高车速允许的偏差范围为：Vmax-1≤Vmax≤Vmax+2当车速在允许的最高车速范围内时，整车控制器将对电机输出扭矩进行动态调节，将最高车速稳定在最高车速范围内，当车速超过最高车速范围的最大值时，整车控制器将控制电机输出扭矩为0；S103、预设一个最高车速范围值以外的允许偏差车速V3，V3＞Vmax+2；S104、整车控制器发送负扭矩指令至电机控制器，电机控制器控制电机处于能量回收发电状态，从而使车速降低，并稳定在预设的最高车速范围值以外的允许偏差车速以内；S105、能量回收发电状态时整车控制器向电机控制器发送的负扭矩大小，根据电机回馈发电的负扭矩外特性图表、动力电池的允许回充功率MAP取小值；P＝T×N9550式中：N为当前电机转速；T为当前电机转速下电机能执行的最大能量回收扭矩，通过电机的负扭矩外特性图表查表获得；P为当前电机可执行的能量回收功率与动力电池允许回充功率MAP中查找到的当前允许回充功率值两个值中取其中绝对值较小的一个值；从而推算出整车控制器能发给电机控制器的最大的可执行负扭矩为：T＝P×9550N，电机控制器逐渐增加负扭矩，直至将车速控制稳定在预设的最高车速范围值。

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