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一种小米辣采收一体式末端执行器 

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申请/专利权人:昆明理工大学

摘要:本申请是关于一种小米辣采收一体式末端执行器。所述的小米辣采收一体式末端执行器包括末端安装架、壳体、可变夹持装置、旋转剪切装置、收集装置、视觉识别系统、控制系统;所述的末端安装架处于壳体的后端用于连接小米辣采收机械手,旋转剪切装置配合可变夹持装置安装于壳体内并贯穿壳体前端,用于夹持并旋转小米辣,通过旋转剪切装置对小米辣进行剪切,视觉识别系统与控制系统电性连接,用于检测小米辣生长姿态,控制系统分别与可变夹持装置、旋转剪切装置和收集装置电性连接,控制可变夹持装置、旋转剪切装置和收集装置的运行。本申请解决了小米辣花果同期所带来的采摘难度大的问题,克服了现有小米辣采摘末端执行器效果差、效率低的问题。

主权项:1.一种小米辣采收一体式末端执行器,其特征在于:所述的小米辣采收一体式末端执行器包括末端安装架1、壳体、可变夹持装置4、旋转剪切装置5、收集装置6、视觉识别系统、控制系统;所述的末端安装架1处于壳体的后端用于连接小米辣采收机械手,旋转剪切装置5配合可变夹持装置4安装于壳体内并贯穿壳体前端,用于夹持并旋转小米辣,通过旋转剪切装置5对小米辣进行剪切,视觉识别系统与控制系统电性连接,用于检测小米辣生长姿态,控制系统分别与可变夹持装置4、旋转剪切装置5和收集装置6电性连接,控制可变夹持装置4、旋转剪切装置5和收集装置6的运行。

全文数据:

权利要求:

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