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摘要：一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。
主权项：1.一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，其特征在于，它包括假手指本体；所述假手指本体包括近指节1、中指节2和远指节3；近指节1腔体内设置有无刷直流电机5和减速器4，绝对位置磁编码器设置在近指节1后部腔体内；无刷直流电机5的输出轴连接减速器4的输入端，减速器4的输出轴作为近指节1的输出轴，无刷直流电机5的尾部固联有径向磁钢，径向磁钢作用于绝对位置磁编码器；中指节2和近指节1结构相同，减速器4的输出轴连接在相邻指节之间；远指节3和中指节2通过键绳3-1耦合传动；远指节3的指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器用于获取无刷直流电机5转子的绝对角位置和角速度，并将获取的绝对角位置和角速度发送至驱动控制板；压力传感器用于获取指肚和指尖处的压力值，压力传感器输出模拟压力信号，驱动控制板采样模拟压力信号后进行处理获得压力值；近指节1和中指节2实现两个主动弯曲方向自由度，远指节3通过与中指节2耦合传动实现弯曲自由度。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指
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