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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及航天发动机装配领域，具体地说是一种可应用于一字型凹槽螺钉拧紧工艺自动化装配的控制方法，具体为：求解出相机坐标系与机器人基坐标系平面之间变换关系；设定拧紧工具的基准位姿；检测处于基准位姿拧紧工具的轴线是否垂直于拧紧平面；检测并设定基准螺钉中心的位置及其凹槽角度；通过机器人完成基准位置校准的拧紧工具示教并保存与基准螺钉对接的位姿；检测任意螺钉中心的位置及其凹槽角度；根据基准螺钉的位置计算出其在机器人基坐标系下的位置偏移量和角度差；根据当前螺钉与基准螺钉的位置和角度偏差，完成认帽对接。通过拧紧工具完成螺钉紧固。本发明减少某型号航天发动机拧紧装配过程中人员的使用，提高了产品的质量。
主权项：1.一种一字型凹槽螺钉拧紧工艺自动化装配的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1根据相机坐标系C、机器人基坐标系B，求解出这两个坐标系x，y平面之间变换矩阵2通过标定板设定拧紧工具的基准位姿；3检测处于基准位姿拧紧工具的轴线使其垂直于拧紧平面；4通过工业相机检测并设定基准螺钉中心的位置x，y及其凹槽角度θ；5通过机器人带动完成基准位置校准的拧紧工具示教并保存与基准螺钉对接的位姿；6通过工业相机检测任意螺钉中心的位置x′，y′及其凹槽角度θ′；7根据基准螺钉的位置计算出任意螺钉在机器人基坐标系下的位置偏移量Δx，Δy和角度差Δθ；8根据当前螺钉与基准螺钉的位置和角度偏差，通过机器人对拧紧工具的姿态进行调整并完成认帽对接；9通过拧紧工具完成螺钉的紧固。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种一字型凹槽螺钉自动认帽拧紧的控制方法
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