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申请/专利权人：华智清创(苏州)农业科技有限公司
摘要：本发明公开了一种农业机器人农作物行间定位与导航的方法与装置，其包括：步骤1，根据待部署的农地的三维点云地图中设置农业机器人的初始位姿和路径上的路径点，以规划农业机器人的路径；步骤2，在自动导航过程中将感知到的实时点云数据与三维点云地图进行匹配，结合里程计信息和惯性测量单元信息，通过定位获得农业机器人当前在三维点云地图中的位姿，利用点云信息更新三维点云地图；步骤3，根据农业机器人的压力传感器感知到的两侧的压力值，按如下不同情形，确定农业机器人下一步的通行策略。本发明能够解决小型的机器人在农作物行间定位和通过的技术问题。
主权项：1.一种农业机器人农作物行间定位与导航的方法，其特征在于，包括：步骤1，根据待部署的农地的三维点云地图中设置农业机器人的初始位姿和路径上的路径点，以规划农业机器人的路径；步骤2，农业机器人按照步骤1规划好的路径，在自动导航过程中将感知到的实时点云数据与步骤1得到的三维点云地图进行匹配，结合里程计信息和惯性测量单元信息，通过定位获得农业机器人当前在三维点云地图中的位姿，利用点云信息更新三维点云地图；步骤3，根据农业机器人的压力传感器感知到的两侧的压力值，按如下不同情形，确定农业机器人下一步的通行策略：第一种情形：两侧的压力值均小于压力阈值，则判断两侧的压力值是否相同，如果相同，则控制农业机器人按照步骤1规划好的路径继续向前通行，判定农业机器人是否与静态障碍物将要发生碰撞，据此进行避障；如果不相同，则调整农业机器人的朝向，控制农业机器人往压力较小的一侧继续向前通行，判定农业机器人是否与静态障碍物将要发生碰撞，据此进行避障；第二种情形：两侧的压力值均等于或大于压力阈值，则农业机器人停止通行，重新规划路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华智清创(苏州)农业科技有限公司 一种农业机器人农作物行间定位与导航的方法与装置
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