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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，该搜索方法通过张拉整体机器人滚动运动特征分析，构造机器人临界翻滚条件表达式，基于张拉整体找形的力密度方法计算机器人稳态节点坐标，结合临界翻滚条件，以力密度为变量进行优化问题建模，最终形成可对张拉整体机器人临界翻滚形状完成搜索的方法。本发明的搜索方法有效解决了张拉整体机器人临界翻滚形状搜索的问题，可以获取能够使机器人发生翻滚的期望节点位置信息，为机器人的运动控制提供关键参考。
主权项：1.一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，以张拉整体机器人的节点坐标作为状态量，计算张拉整体机器人的稳态节点坐标；步骤二，根据张拉整体机器人的滚动运动特征，建立张拉整体机器人的临界翻滚条件；步骤三，以使张拉整体机器人拥有尽量小的变形为前提，构造变形代价函数，结合临界翻滚条件，并以步骤一中稳态节点坐标的计算方法为内部迭代算法，建立临界翻滚形状搜索优化问题模型。
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权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法
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