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申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司
摘要：本发明涉及一种基于采样的带挂车辆泊出轨迹规划方法，根据车辆状态、参考线、障碍物状态以及任务管理状态，观察是否需要规划模块进行轨迹规划；如果上游状态均正常，观察模块将牵引车坐标系下的参考线和库位信息、障碍物信息、自车定位信息和车辆参数等作为输入给到规划模块；规划模块根据观察模块的输入，进行坐标转换、轨迹筛选和轨迹拼接操作，求解出损失最小的一条轨迹；将轨迹点输出到控制模块。
主权项：1.一种基于采样的带挂车辆泊出轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、观察带挂车辆泊入库位的状态信息，根据车辆泊入完成状态、泊出任务下发、库位信息、参考线信息和障碍物状态，判断是否需要进行泊出轨迹规划，若是则转入步骤2，否则操作结束；步骤2、以牵引车后轴中心为坐标原点，沿牵引车行驶方向为x轴，垂直于牵引车行驶方向为y轴，建立牵引车坐标系；以库底中心为坐标原点，库底中心指向库顶中心方向为y轴，垂直于y轴方向向右为x轴，建立库底中心坐标系，并将参考线、牵引车后轴中心坐标由牵引车坐标系转换到库底中心坐标系；转至步骤3；步骤3、在库底中心坐标系中根据库位和参考线的位置关系，选取生成贝塞尔曲线泊出轨迹的四个控制点；转至步骤4；步骤4、根据库位、参考线和各控制点，生成多条泊出轨迹；转至步骤5；步骤5、对生成的多条泊出轨迹进行筛选最终得到一条输出轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于采样的带挂车辆泊出轨迹规划方法和系统
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