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申请/专利权人：海南大学;海南大学三亚研究院

摘要：本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树智能修剪装备及其作业方法。本发明采用高清无人机基于低空倾斜摄影测量技术，获取果树群体信息与个体信息，高清无人机通过无线数据传输将果树群体信息发送给自动驾驶系统，将果树个体信息发送给视觉识别系统；自动驾驶系统获得果园中果树群体信息后，获得果园中果树群体信息的坐标，规划自主行走路径，获取果园路径信息，工控机控制移动底盘实现自主行走功能；视觉识别系统获得果园中果树个体信息后，通过深度学习算法对果树个体信息样本数据库进行训练，获取果树待剪枝点云深度信息；修剪装置根据下位控制器发送的指令，三组修剪刀盘总成实时上下、前后移动，完成果树分层疏枝修剪作业。

主权项：1.一种主干形果树智能修剪装备，其特征在于，包括：修剪装置、移动底盘、控制系统、视觉识别系统、自动驾驶系统、高清无人机；其中：所述修剪装置包括机架、刀架、修剪刀具总成、液压泵站，所述刀架、液压泵站安装在所述机架上，所述修剪刀具总成安装在所述刀架上并与所述液压泵站动力连接；所述修剪装置安装于所述移动底盘上，用于剪枝作业；所述控制系统包括上位机、下位控制器、工控机，所述控制系统安装于所述移动底盘上，用于控制所述修剪装置和所述移动底盘的工作状态；所述高清无人机与所述视觉识别系统、自动驾驶系统采用无线通信连接，所述高清无人机低空飞行在果园上方，采用低空倾斜摄影技术获取果树群体信息与个体信息，通过无线数据传输将果树群体信息发送给所述自动驾驶系统，通过无线数据传输将果树个体信息发送给所述视觉识别系统；所述自动驾驶系统安装于所述移动底盘上，所述自动驾驶系统与所述控制系统的所述工控机通讯连接，所述自动驾驶系统获取的果树群体信息用于获取果园路径信息并传输给所述工控机，控制所述移动底盘自动行走；所述视觉识别系统安装于控制系统上，所述视觉识别系统与所述控制系统的所述上位机通讯连接，所述视觉识别系统获取的果树个体信息通过深度学习算法提取果树待剪枝信息并发送给所述上位机，所述上位机与所述下位控制器通讯连接，所述下位控制器与所述液压泵站连接，控制所述修剪装置的所述修剪刀具总成进行修剪作业；所述机架包括安装座、丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ、丝杠Ⅲ、光杠Ⅰ、光杠Ⅱ、光杠Ⅲ、滑块Ⅰ、滑块Ⅱ、滑块Ⅲ、电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ，所述丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ、丝杠Ⅲ、光杠Ⅰ、光杠Ⅱ、光杠Ⅲ均安装于安装座上，所述电机Ⅰ与丝杠Ⅰ连接，为丝杠Ⅰ提供动力，驱动丝杠Ⅰ转动，所述电机Ⅱ与丝杠Ⅱ连接，为丝杠Ⅱ提供动力，驱动丝杠Ⅱ转动，所述电机Ⅲ与丝杠Ⅲ连接，为丝杠Ⅲ提供动力，驱动丝杠Ⅲ转动，所述滑块Ⅰ安装在丝杠Ⅰ和光杠Ⅰ上，通过丝杠Ⅰ的转动，带动滑块Ⅰ移动，光杠Ⅰ起到定位滑块Ⅰ的作用，所述滑块Ⅱ安装在丝杠Ⅱ和光杠Ⅱ上，通过丝杠Ⅱ的转动，带动滑块Ⅱ移动，光杠Ⅱ起到定位滑块Ⅱ的作用，所述滑块Ⅲ安装在丝杠Ⅲ和光杠Ⅲ上，通过丝杠Ⅲ的转动，带动滑块Ⅲ移动，光杠Ⅲ起到定位滑块Ⅲ的作用；所述刀架包括主梁、副梁、液压油缸，所述主梁套在副梁上，所述液压油缸一端安装于主梁上，另一端安装于副梁上，通过液压油缸伸缩带动副梁在主梁上移动所述修剪刀具总成包括动刀、定刀、刀轴、轴承、联轴器、液压马达，所述动刀固定安装在刀轴上，所述定刀位于动刀两侧，分别通过轴承安装在刀轴上，当动刀切割树枝时起到两端定位的作用，所述刀轴通过轴承安装在刀架的副梁上，所述液压马达安装在副梁上，通过联轴器与动刀连接，通过液压马达的动力输出为动刀提供动力；所述刀架和修剪刀具总成分别采用3组，3组所述刀架分别固定安装在机架的滑块Ⅰ、滑块Ⅱ、滑块Ⅲ上，3组所述修剪刀具总成分别固定安装于3组刀架的副梁上。

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