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申请/专利权人：山东农业大学

摘要：本发明属于农业种植机械技术领域，具体涉及一种甘薯裸苗自动分苗取苗投苗装置及其控制系统，其特征包括苗箱、振动器、机械手及机架等。苗箱由不对称前板、后板、皱褶状弹性隔板、侧支撑板及尼龙毛挡组成，自上而下苗箱容量逐渐变小，减少了叶板粘连与薯苗纠缠，保证薯苗有序下落。振动器激励苗箱，使薯苗产生运动碰撞并在滑落过程中渐次分离，进而有序排列在苗箱箱底的狭窄通道中。机械手包括动苗夹、定苗夹、联轴器、取苗电机、投苗电机与双轴气缸等，控制系统控制机械手扰动分离薯苗的同时，自动连续完成取苗与投苗作业。本发明利用苗箱结构约束薯苗，采用振动激励方法，通过机械手扰动夹取，实现甘薯裸苗自动分苗、取苗与投苗作业。

主权项：1.一种甘薯裸苗自动分苗取苗投苗装置，其特征在于包括苗箱1、机械手2、振动器3和机架4；所述苗箱1由后板1-1、侧支撑板1-2、不对称前板1-3、尼龙毛挡1-4和皱褶状弹性隔板1-5组成，自上而下苗箱容量逐渐变小，减少了叶板粘连与薯苗纠缠，保证薯苗有序下落；后板1-1下部装有皱褶状弹性隔板1-5，振动器3安装在皱褶状弹性隔板1-5的底面，通过振动激励苗箱，使薯苗产生运动碰撞并在滑落过程中渐次分离；不对称前板1-3底部居中开槽，槽两边板宽不对称，一边板宽，一边板窄，薯苗基部放置在板宽的一边，薯苗尾部放置在板窄的一边，减轻叶板粘连，提高薯苗喂入流畅性；两块尼龙毛挡1-4通过螺栓安装在不对称前板1-3下方的开口两边，防止薯苗从苗箱1滑落；皱褶状弹性隔板1-5与不对称前板1-3下部形成狭窄通道逐渐挤压薯苗苗群从而形成单排薯苗，有效控制了薯苗喂入速度，减轻了薯苗下落过程中的拥堵，促进薯苗运动过程中实现有效单株分离；皱褶状弹性隔板1-5下部居中开槽，便于机械手2取苗；所述机械手2设有电机架2-4，在电机架2-4的一侧依次安装有联轴器2-5、电机箱2-6、投苗电机2-7和双轴气缸2-8，所述投苗电机2-7通过螺栓固定在电机箱2-6内，并通过联轴器2-5连接电机架2-4，所述双轴气缸2-8通过螺栓固定在机架4上，并固定连接电机箱2-6，在电机架2-4的另一侧安装有定苗夹2-2，定苗夹2-2靠近电机架2-4的一端设有通孔，与动苗夹2-1转动连接，组成苗夹；在电机架2-4上设有取苗电机2-3的安装螺孔，取苗电机2-3通过平键连接主动杆2-9，并为其转动提供动力，连杆2-10的两端分别与主动杆2-9和动苗夹2-1转动连接。

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