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申请/专利权人：航天新气象科技有限公司
摘要：本发明涉及作物高度测量领域，具体涉及一种基于标靶的高度测量方法、装置及设备，包括如下步骤：获取包含待测量物点云的三维点云；其中，三维点云内有标靶点云；计算标靶点云所在平面的标靶法向量，并基于所述标靶法向量、地面法向量及所述标靶法向量与地面法向量的夹角计算得到三维旋转矩阵；根据所述三维旋转矩阵调整所述三维点云，并利用调整后的三维点云测量得到所述待测量物的高度。利用微调后的三维点云进行高度的测量，有效减小由于人工测量存在的误差带来的测量偏差。
主权项：1.一种基于标靶的高度测量方法，其特征在于，包括如下步骤：获取包含待测量物点云的三维点云；其中，所述三维点云内有标靶点云；计算所述标靶点云所在平面的标靶法向量，并基于所述标靶法向量、地面法向量及所述标靶法向量与地面法向量的夹角计算得到三维旋转矩阵；其中，通过第四数学模型计算得到所述三维旋转矩阵，所述第四数学模型为：R＝I+sinθA+1-cosθA2式中，I表示为A表示为所述标靶法向量与地面法向量叉积的反对称矩阵，θ表示所述标靶法向量与地面法向量的夹角，所述地面法向量为|100|；根据所述三维旋转矩阵调整所述三维点云，并利用调整后的三维点云测量得到所述待测量物的高度；所述计算所述标靶点云所在平面的标靶法向量，包括：获取所述标靶点云中所有点的点云数据得到n个点云坐标；其中，所述点云坐标为三维向量；基于标靶点云中点云数据的数量及点云坐标中各维度值得到三行三列矩阵；求取所述三行三列矩阵的最小特征向量，将所述最小特征向量作为所述标靶法向量。
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权利要求：
百度查询： 航天新气象科技有限公司 基于标靶的高度测量方法、装置及设备
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