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申请/专利权人：广州小升机器人有限公司

摘要：一种悬挂轨道四轮独立转向及行进系统，包括悬挂轨道、行进转向模块、控制单元、供电模块，所述悬挂轨道通过悬空的方式布设，包括轨道承托面、轨道通槽，悬挂轨道的轨道路径包括直行段、交叉路口段、转弯段，所述行进转向模块包括四个独立转向驱动轮模组，在所述控制单元的控制下，所述行进转向模块可沿所述悬挂轨道的轨道路径移动及转向。本实用新型涉及轨道运载工具领域，采用四轮独立转向行进设计，可以在交叉式悬挂轨道的交叉路口处实现原地转向，并且可以沿着转向后的轨道路径继续行进，该系统满足了轨道运载工具在交叉路口实现左转、右转、直行的各种行进需求，可以灵活可靠的实现变轨转向。

主权项：1.一种悬挂轨道四轮独立转向及行进系统，其特征在于，包括悬挂轨道、行进转向模块、控制单元、供电模块，所述悬挂轨道通过悬空的方式布设，包括轨道承托面、轨道通槽，悬挂轨道的轨道路径包括若干个直行段、若干个交叉路口段、以及大于等于零个转弯段，所述行进转向模块安装在所述悬挂轨道上，由所述供电模块提供电力，在所述控制单元的控制下，所述行进转向模块可沿所述悬挂轨道的轨道路径移动，以及在悬挂轨道的交叉路口段及转弯段位置处按照行进路线的需要进行直行或转向，所述行进转向模块包括四个独立转向驱动轮模组，每个独立转向驱动轮模组包括转向电机、动力电机、旋转架、轮子，所述轮子的胎面在运动过程中与所述轨道承托面接触，所述动力电机安装在旋转架上，所述旋转架与所述转向电机的旋转轴固连，所述轮子由动力电机提供旋转动力，所述转向电机的旋转轴沿竖直方向，所述动力电机的旋转轴沿水平方向，所述转向电机的旋转轴的轴心线与动力电机的旋转轴的轴心线相交，所述转向电机旋转轴的轴心线经过所述轮子的胎面与轨道承托面接触的中心点，在转向电机的驱动下，每个轮子均可以独立绕其胎面与轨道承托面接触的中心点原地旋转，在动力电机的驱动下，每个轮子均可以独立绕其轮轴心线正反转；所述轮子的直径与轨道通槽的宽度的比值大于3：2；还包括行进引导单元，所述行进引导单元用于引导所述行进转向模块的行进，使所述行进转向模块在沿所述悬挂轨道的轨道路径移动时不会偏离路径；所述行进引导单元包括若干个导向轮、所述导向轮设置在所述行进转向模块上，在行进转向模块沿轨道路径移动时，所述导向轮的轮面受到所述悬挂轨道的内侧壁约束。

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