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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：轨道生成装置1具有：最大移动轴计算单元2，其对多个轴之中的在从动作开始点至动作结束点为止的动作中移动距离相对于最高速度的比成为最大的最大移动轴进行计算；初始经过点计算单元3，其生成多个轴同步地动作的情况下的经过点；干涉区域提取单元4，其对包含通过初始经过点计算单元3生成的多个经过点之中的与周围发生干涉的经过点在内的区间进行提取；以及非最大移动轴修正单元5，其生成对多个轴之中的通过最大移动轴计算单元2计算出的最大移动轴以外的轴即非最大移动轴的位置进行修正，由此避开干涉的经过点。轨道生成装置1将非最大移动轴修正单元5的输出设为目标轨道。
主权项：1.一种轨道生成装置，其特征在于，具有：最大移动轴计算单元，其对多个轴之中的在从动作开始点至动作结束点为止的动作中移动距离相对于最高速度的比成为最大的最大移动轴进行计算；初始经过点计算单元，其生成所述多个轴同步地动作的情况下的经过点；干涉区域提取单元，其对包含通过所述初始经过点计算单元生成的多个所述经过点之中的与周围发生干涉的经过点在内的区间进行提取；以及非最大移动轴修正单元，其生成对所述多个轴之中的通过所述最大移动轴计算单元计算出的所述最大移动轴以外的轴即非最大移动轴的位置进行修正，由此避开干涉的经过点，将所述非最大移动轴修正单元的输出设为目标轨道。
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