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申请/专利权人：安徽理工大学;安徽协创物联网技术有限公司
摘要：本发明公开了一种镜头模组的机械臂上下料运动轨迹优化方法及系统，涉及机械臂轨迹优化技术领域，包括以下步骤：接收机械臂相关参数，根据机械臂相关参数得到机械臂杆件坐标系，对机械臂杆件坐标系进行运动学分析，得到机械臂末端坐标；其中，所述机械臂相关参数为D_H参数，包括：连杆长度ai‑1、连杆扭转角αi‑1、连杆偏移量di和关节转角θi；获取目标路径点和机械臂关节角度，根据机械臂关节角度和机械臂末端坐标结合目标路径点，生成机械臂运动轨迹；利用改进算法对机械臂运动轨迹进行轨迹优化。
主权项：1.一种镜头模组的机械臂上下料运动轨迹优化方法，其特征在于，方法包括以下步骤：接收机械臂相关参数，根据机械臂相关参数得到机械臂杆件坐标系，对机械臂杆件坐标系进行运动学分析，得到机械臂末端坐标；其中，所述机械臂相关参数为D_H参数，包括：连杆长度ai-1、连杆扭转角αi-1、连杆偏移量di和关节转角θi；获取目标路径点和机械臂关节角度，根据机械臂关节角度和机械臂末端坐标结合目标路径点，生成机械臂运动轨迹；利用改进算法对机械臂运动轨迹进行轨迹优化。
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权利要求：
百度查询： 安徽理工大学 安徽协创物联网技术有限公司 一种镜头模组的机械臂上下料运动轨迹优化方法及系统
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