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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：一种基于RGB‑D相机的曲面物体数字拓印方法，涉及数字拓印技术领域，具体是一种利用深度相机获取曲面物体RGB‑D图像后通过图像处理技术进行无接触式数字拓印的方法。本发明通过RGB‑D相机获得的RGB图像和Depth图像生成点云，对于点云中的每个点，将其近邻K点作为偏置角度计算点，根据偏置角度计算点与坐标轴之间的夹角按照距离进行平均加权求和得到该点的偏置角度，相较于直接根据法向量计算角度，能够有效消除法向量估计产生的误差；并且对计算后的偏置角度进行区间分类，每个区间的点云进行旋转校正，将点云展开为平面点云，能够将圆柱等表面呈曲面的物体进行数字拓印。
主权项：1.一种基于RGB-D相机的曲面物体数字拓印方法，其特征在于，使用RGB-D相机拍摄拓印对象，利用RGB图像和深度图像生成点云，对点云进行法向量估计，利用点云法向量和Z轴计算得到点云偏置角度，根据偏置角度对点云进行分类旋转平移，将调整后的点云进行投影生成数字拓片；具体包括以下步骤：步骤1：用RGB-D相机拍摄拓印对象生成RGB图像和深度图像，其中RGB图像的高度为H，宽度为W，单位为像素；步骤2：通过张正友棋盘标定法标定得到RGB-D相机内参矩阵M；步骤3：计算得到RGB图像和深度图像的三维点云PCD；步骤4：对三维点云PCD中的每个坐标点pi进行法向量估计，得到法向量集合V；步骤5：计算集合V中每一个法向量与Z轴之间的夹角gi，保存在集合G中；步骤6：计算每个坐标点pi与坐标轴之间的偏置角度，并根据偏置角度进行分类，得到集合Bt；步骤7：遍历集合Bt，对集合Bt中的点ptj进行旋转平移，得到集合Ct；步骤8：将集合Ct进行二维投影，得到数字拓片P。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种基于RGB-D相机的曲面物体数字拓印方法
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