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申请/专利权人：河南理工大学

摘要：一种并联相平面车辆稳定性判断方法，包括以下步骤：1首先获取道路环境信息和车辆运动状态信息；2计算车辆理想参考质心侧偏角和横摆角速度；3选择质心侧偏角—质心侧偏角速度相平面和质心侧偏角—横摆角速度β‑γ相平面作为车辆稳定性判断依据，确定车辆的稳定性边界；4依据稳定性边界以及车辆在不同状态参数下稳定性边界的变化规律，确定相平面稳定性边界的边界函数；5可拓相平面计算关联度函数，判断车辆状态处于区域状态；6当车辆状态处于非域时，将计算的附加横摆力矩进行演化博弈权重分配，维持车辆的稳定。本发明能更加充分的表征车辆不同状态的稳定性指标，为车辆稳定性控制的介入和退出提供了判断依据。

主权项：1.一种并联可拓相平面车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于：利用质心侧偏角—质心侧偏角速度相平面和质心侧偏角—横摆角速度β-γ相平面进行并联可拓相平面车辆稳定性判断，当车辆处于失稳状态时，将基于质心侧偏角附加横摆力矩和基于横摆角速度附加横摆力矩进行演化博弈优化权重分配，具体包括以下步骤：S1、获取道路环境信息和车辆运动状态信息，包括车辆行驶车速、前轮转角、路面附着系数，并得到车辆横摆角速度、质心侧偏角；根据车辆二自由度车辆动力学模型和轮胎公式得到车辆理想参考质心侧偏角和横摆角速度；S2、选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性判断依据，确定车辆在不同状态下的稳定性边界；依据稳定性边界以及车辆在不同状态参数下稳定性边界的变化规律，对质心侧偏角—质心侧偏角速度相平面采用斜线法、质心侧偏角—横摆角速度β-γ相平面采用折线法对车辆相平面进行划分，确定相平面稳定性边界的边界函数；S3、可拓相平面计算关联度函数，依据所述区域划分，利用车辆实时状态在可拓相平面的位置计算出此时的可拓关联度函数值；S4、依据此时车辆可拓关联度函数值来实现车辆行驶的稳定性状态和对应控制域的判定,所述稳定性状态即为可拓相平面的三个论域，分别对应三个协调控制方式不同的控制域；S5、当车辆状态处于稳态域时，车辆根据自身动力学特性可以收敛到稳定焦点，因此不需要进行稳定性控制；当车辆状态处于可拓域时，横摆角速度控制器单独控制；S6、车辆状态处于非域范围时，采用横摆角速度和质心侧偏角控制器联合控制，采用演化博弈模型，进行其优化分配，保证车辆稳定性。

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