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申请/专利权人：长安大学
摘要：本发明公开了一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法及系统，属于智能网联汽车定位领域，通过将预处理后的车辆的当前位置的经度、维度、高程信息、车辆的角速度、速度、加速度、轮速、转向角和里程数据以及校准后的车辆相对于其他合作车辆的相对距离的估计值进行高斯置信传播迭代融合，得到车辆的最终位置；通过融合车辆的各传感器测量值包括车辆的经纬度信息，里程计信息以及车间距离信息，保证了协同定位数据的完整性；在图模型中进行故障检测和排除方法，保证了协定定位系统的容错性；通过融合不同来源的车间相对距离，使得定位系统具有更高的鲁棒性和精度。
主权项：1.一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时采集获取车辆的当前位置的经度、维度和高程信息，以及车辆的角速度、速度、加速度、轮速、转向角和里程数据，以及车辆相对于其他合作车辆的相对距离的估计值；S2，对车辆的当前位置的经度、维度、高程信息、车辆的角速度、速度、加速度、轮速、转向角和里程数据进行数据预处理；对车辆相对于其他合作车辆的相对距离的估计值进行校准；S3，将预处理后的车辆的当前位置的经度、维度、高程信息、车辆的角速度、速度、加速度、轮速、转向角和里程数据以及校准后的车辆相对于其他合作车辆的相对距离的估计值进行高斯置信传播迭代融合，得到车辆的最终位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法及系统
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