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申请/专利权人：康迈德机器人公司
摘要：本发明涉及方法和装置1，其用于分割目标解剖结构21的术前模型，以将所述术前模型与手术期间暴露的目标解剖结构的图像进行配准。
主权项：1.一种装置1，其用于分割目标解剖结构21的术前模型，以将所述术前模型与手术期间暴露的目标解剖结构的图像进行配准，所述装置1包括：-至少一个输入，其被配置为接收：-从至少一个3D成像传感器获取的至少一个3D图像22；所述3D图像22的数据点表示目标解剖结构的至少一个暴露部分；-术前模型21，其包括在具有至少一个第一轴X1的模型参考中定义的数据点，-至少一个处理器，其被配置为：·将术前模型21的至少一个部分初始配准到3D图像22的至少一个部分；·定义包括来自术前模型21的数据点的数据点的当前子集Pi；·生成术前模型的数据点的中间子集，所述中间子集Pi包括数据点的当前子集Pi的数据点，并且另外包括术前模型21的至少一组附加数据点，所述附加数据点沿第一轴X1并且在与数据点的当前子集Pi对应的术前模型21的部分之外；·计算表示数据点的中间子集的相应数据点与3D图像22的对应数据点之间的距离的距离度量；·确定距离度量是否小于预定义的阈值；和·响应于确定距离度量小于预定义的阈值，将数据点的中间子集的相应数据点包括到新的迭代子集Pi+1中；·响应于确定距离度量大于预定义的阈值，丢弃来自新的迭代子集Pi+1的数据点的中间子集的相应数据点；·基于新的迭代子集Pi+1将术前模型21配准到3D图像22的至少一个部分；·重复以下步骤：生成数据点的中间子集、计算距离度量、确定和包括数据点作为新的迭代子集，以及进行配准，其中将新的迭代子集Pi+1用作数据点的当前子集Pi，直到满足退出标准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 康迈德机器人公司 用于分割和配准解剖结构的术前模型的方法和装置
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