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申请/专利权人：定西职业技术学院;甘肃洮河拖拉机制造有限公司

摘要：本发明提出了一种基于铲斗末端姿态求解挖掘机驱动空间坐标的方法，涉及测量技术领域，通过非接触式被动来识别挖掘机的工作装置信息的测量方法，根据实际情况选择情况1、情况2、情况3或情况4进行处理，按照不同的公式进行计算，编程之后通过输入末端的姿态坐标，就可以自动生成各空间参数，通过程序就可以求出各关节的转角及行程空间参数它能够有效的避免在动作大、作业环境恶劣、容易与作业对象发生碰撞、震动幅度大的工作装置上安装测量传感器等价格高昂的精密测量件容易损坏的缺陷，从而提高监测的可靠性和稳定性，保证了挖掘机作业的安全性，同时也降低了维护成本。

主权项：1.一种基于铲斗末端姿态求解挖掘机驱动空间坐标的方法，其特征在于，包括以下步骤，1.输入铲斗末端姿态坐标；2.计算出各关节的角度；3.各关节按照计算的角度执行，角度计算过程如下，以动臂和挖掘机的铰接处为原点建立坐标系，竖直方向为y轴，水平方向为x轴，动臂两端铰接处连线与x轴夹角为θ1且两端铰接处连线长度为a1，斗杆两端铰接处S两端铰接处连线夹角为θ2且两端铰接处连线长度为a2，铲斗铰接处和铲斗末端的连线与斗杆两端铰接处连线夹角为θ3且铲斗铰接处和铲斗末端的连线长度为a3，坐标原点至铲斗铰接处的长度为k1,铲斗铰接处的坐标为x1，y1,坐标原点至铲斗末端的长度为k2,铲斗末端的坐标为x，y，包括以下情况，包括以下计算情况，情况1：y0，y1＞0 情况1中动臂两端铰接处连线和坐标原点至铲斗铰接处连线的夹角为α，坐标原点至铲斗铰接处连线和坐标原点至铲斗末端连线的夹角为β，铲斗铰接处至铲斗末端的连线和水平夹角为ζ，情况2：y＜0，y1＞0θ1＝α+β+γ θ3＝ξ-θ1-θ2 θ1＝α+β θ3＝π-γ-φ情况2中动臂两端铰接处连线和坐标原点至铲斗铰接处连线的夹角为α，坐标原点至铲斗铰接处连线和X轴的夹角为β，铲斗铰接处至铲斗末端的连线和水平夹角为ζ，情况3：y＜0，y1＜0，θ10 θ1＝α-β 情况3中坐标原点至铲斗铰接处连线和X轴的夹角为α，坐标原点至铲斗铰接处的连线和斗杆两端铰接处的连线夹角为β铲斗铰接处至铲斗末端的连线和水平夹角为ζ，情况4：y＞0，y1＜0，θ10 θ3＝π-β-γ情况4中动臂两端铰接处连线和坐标原点至铲斗铰接处连线的夹角为α，坐标原点至铲斗铰接处连线和X轴的夹角为β，铲斗铰接处至铲斗末端的连线和水平夹角为ζ。

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