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申请/专利权人：北京字跳网络技术有限公司
摘要：本申请提供了一种定位设备的定位方法、装置、设备和介质，定位设备上安装有惯性测量单元和至少一个相机，其中方法包括：确定相机采集的图像帧中存在路标点时，根据多状态约束卡尔曼滤波器框架的系统状态确定路标点位置，其中系统状态是基于相机采集的图像帧，以及惯性测量单元采集的惯性测量单元数据构建的；根据路标点在相机中的观测数据构建的观测残差模型，确定路标残差模型；根据路标点位置和路标残差模型进行修正操作，得到修正后的路标点位置；根据修正后的路标点位置，对定位设备进行定位。本申请提高了路标点位置的精度，以及定位装置的定位精度。
主权项：1.一种定位设备的定位方法，其特征在于，所述定位设备上安装有惯性测量单元和至少一个相机，所述方法包括：确定所述相机采集的图像帧中存在路标点时，根据多状态约束卡尔曼滤波器框架的系统状态确定所述路标点位置，其中所述系统状态是基于所述相机采集的图像帧，以及所述惯性测量单元采集的惯性测量单元数据构建的；根据所述路标点在所述相机中的观测数据构建的观测残差模型，确定路标残差模型；根据所述路标点位置和所述路标残差模型进行修正操作，得到修正后的路标点位置；根据所述修正后的路标点位置，对所述定位设备进行定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京字跳网络技术有限公司 定位设备的定位方法、装置、设备和介质
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