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申请/专利权人：中国家用电器研究院
摘要：本申请公开了一种开关门机械臂及其方法，包括定位单元，所述定位单元用于定位锁紧样品；运动单元，所述运动单元包括旋转组件和摆臂组件，所述旋转组件用于根据样品形式进行位置调整和切换，所述摆臂组件用于实现所述样品的开关门动作；控制单元，所述控制单元用于根据所述摆臂组件和样品的位置数据进行轨迹计算，且控制所述摆臂组件根据计算的轨迹模拟所述样品的开关门动作。本发明的开关门机械臂，可对不同形式的家用电器进行开关门检测，适用性强，可对开门轨迹进行调整，测试结果更高。
主权项：1.一种开关门机械臂，其特征在于，包括：定位单元，所述定位单元用于定位锁紧样品；运动单元，所述运动单元包括旋转组件和摆臂组件，所述旋转组件用于根据样品形式进行位置调整和切换，所述摆臂组件用于实现所述样品的开关门动作；控制单元，所述控制单元用于根据所述摆臂组件和样品的位置数据进行轨迹计算，且控制所述摆臂组件根据计算的轨迹模拟所述样品的开关门动作；其中，所述控制单元在进行开关门的轨迹计算过程中，按照不同的时间点，设置在该时间点上门体所处的位置，从而形成一组轨迹的关键点；在以上一组关键点的基础上，采用样条插值方式，建立样条插值函数；基于滚动迭代赋值插值系数，实现非线性插值，计算每个轨迹关键点的门体位置，形成所述摆臂组件的开关门轨迹；利用摆臂组件的末端位置与门体位置重合，建立摆臂组件的控制方程，求解控制参数，并依据参数控制摆臂组件执行开关门动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国家用电器研究院 一种开关门机械臂及其方法
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