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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本申请提供一种四旋翼飞行器故障诊断方法及装置，涉及四旋翼飞行器故障检测技术领域，该方法包括：获取四旋翼飞行器的待诊断数据；待诊断数据包括：控制参数序列，位姿参数序列；将待诊断数据输入至故障诊断模型，得到目标诊断结果。其中，故障诊断模型为基于训练数据集训练后得到的；训练数据集为：基于生成对抗网络对原始数据集进行数据增强后得到的；原始数据集为：基于不同的乘性故障系数对四旋翼飞行器的执行器输出的控制参数进行处理后得到的。目标诊断结果用于指示四旋翼飞行器是否出现故障。本申请提供的四旋翼飞行器故障诊断方法及装置，用于准确有效地诊断出四旋翼飞行器是否发生了故障。
主权项：1.一种四旋翼飞行器故障诊断方法，其特征在于，包括：获取四旋翼飞行器的待诊断数据；所述待诊断数据包括：控制参数序列，位姿参数序列；将所述待诊断数据输入至故障诊断模型，得到目标诊断结果；其中，所述故障诊断模型的结构按照先后顺序包括：两个一维卷积层，一个二维最大池化层，两个全连接层，以及位于两个全连接层之间的长短期记忆网络层；所述故障诊断模型为基于训练数据集训练后得到的；所述训练数据集为：基于生成对抗网络对原始数据集进行数据增强后得到的；所述原始数据集为：基于不同的乘性故障系数对四旋翼飞行器的执行器输出的控制参数进行处理后得到的；所述目标诊断结果用于指示所述四旋翼飞行器是否出现故障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 四旋翼飞行器故障诊断方法及装置
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