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申请/专利权人：宁波慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要：本公开提供了一种用于手臂康复训练装置的控制装置及重力补偿处理方法，所述方法包括：获取目标指令，所述目标指令包括前臂相对于上臂的目标转动角度；获取来自姿态传感器的第一转动角度，所述第一转动角度用于表征上臂与重力方向的夹角；根据所述目标转动角度转动所述屈伸组件，使所述屈伸组件相对所述固定组件转动；通过位移传感器确定所述旋转组件与所述屈伸组件的相对位移距离；根据所述相对位移距离确定屈伸组件和旋转组件的重力之和的力臂；整合所述力臂、所述目标转动角度和所述第一转动角度确定重力补偿数值；基于所述重力补偿数值对所述屈伸组件进行重力补偿。本公开能够准确消除因重心的实时变化而引起的重力影响问题。
主权项：1.一种用于手臂康复训练装置的重力补偿处理方法，所述装置包括用于与上臂固定的固定组件、用于与前臂固定的肘部屈伸组件和用于带动前臂扭转的旋转组件，所述肘部屈伸组件与所述固定组件通过驱动电机转动连接，所述旋转组件与所述肘部屈伸组件滑动连接，且相对距离可调，其特征在于，所述方法包括：获取目标指令，所述目标指令包括前臂相对于上臂的目标转动角度；获取来自姿态传感器的第一转动角度，所述第一转动角度用于表征上臂与重力方向的夹角；根据所述目标转动角度转动所述屈伸组件，使所述屈伸组件相对所述固定组件转动；通过位移传感器确定所述旋转组件与所述屈伸组件的相对位移距离；根据所述相对位移距离确定屈伸组件和旋转组件的重力之和的力臂；整合所述力臂、所述目标转动角度和所述第一转动角度确定重力补偿数值；基于所述重力补偿数值对所述屈伸组件和所述旋转组件进行重力补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波慈溪生物医学工程研究所 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 用于手臂康复训练装置的控制装置及重力补偿处理方法
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