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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明公开了一种应用于无人机的自主探索方法及装置，方法包括：在目标空间范围的边界及周边可行区域生成视域；将视域与无人机运动规划相结合，确定探索规划方案，探索规划方案用于指导无人机进行探索；通过构建优化问题以及优化问题的惩罚函数，对探索规划方案进行优化，生成探索轨迹，优化问题联合优化无人机的云台控制内容以及无人机的探索路径。本发明利用视域代替传统的视点生成和选择过程，从而提高了探索的效率和精确度；另外，本发明同时优化轨迹和云台控制，确保了最佳的探索轨迹，这一措施不仅提高了探索路径的安全性和效率，还减少了设备在探索过程中的不必要运动，进一步优化了整体探索过程，可广泛应用于无人机控制技术领域。
主权项：1.一种应用于无人机的自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤：在目标空间范围的边界及周边可行区域生成视域；将所述视域与无人机运动规划相结合，确定探索规划方案，所述探索规划方案用于指导无人机进行探索；通过构建优化问题以及所述优化问题对应的惩罚函数，对所述探索规划方案进行优化，生成探索轨迹，其中，所述优化问题联合优化所述无人机的云台控制内容以及所述无人机的探索路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 一种应用于无人机的自主探索方法及装置
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