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申请/专利权人：陕西重型汽车有限公司
摘要：本发明涉及一种汽车居中保持控制方法，包括：通过前置摄像头在车辆前方设置预瞄点，通过PID算法调节车辆位置，其中通过第一组PID算法控制预瞄点X与两侧车道线的夹角，使预瞄点X与车道线夹角为0，通过第二组PID算法控制预瞄点X与两侧车道线的距离，使预瞄点X与车道线距离相等，得到方向盘请求转角；对方向盘请求转角进行曲率补偿，曲率补偿为基于道路曲率、车重及车速，进行查表获得，补偿值通过标定获得，且补偿值为前馈补偿；通过角度控制PID参数控制预瞄点X与车道中心线的夹角，通过对方向盘请求转角进行曲率补偿，使车辆居中保持控制，相比现有方案控制算法原理简单，操作方便，控制精度高，容易实现。
主权项：1.一种汽车居中保持控制方法，其特征在于，包括：设置预瞄点，通过前置摄像头在车辆正前方设置预瞄点X，所述预瞄点X与两侧车道线的夹角为：预瞄点X与道路两侧车道线夹角的平均值；通过PID算法调节车辆位置，其中通过第一组PID算法控制预瞄点X与两侧车道线的夹角，使预瞄点X与车道线夹角为0，通过第二组PID算法控制预瞄点X与两侧车道线的距离，使预瞄点X与车道线距离相等；两组PID算法的参数均通过神经网络在线整定获得，所述神经网络为3层神经网络，包括输入层、隐含层及输出层；曲率补偿，在车辆处于弯曲道路时，对方向盘转角进行曲率补偿，所述曲率补偿为基于道路曲率、车重及车速，进行查表获得，补偿值通过标定获得，且补偿值为前馈补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西重型汽车有限公司 一种汽车居中保持控制方法
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