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申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司
摘要：本发明提供了一种用于车道居中的障碍物智能避让方法，通过毫米波雷达激光雷达等感知设备检测障碍物，利用障碍物相对车辆的横纵向距离，拟合计算车辆需要远离障碍物的偏移值并补偿至车道居中算法的车道中心线，使LCC在车道内实现一定程度的远离障碍物，减小驾驶员的心理压力。
主权项：1.一种用于车道居中的障碍物智能避让方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取基于车辆坐标系的左车道线多项式和右车道线多项式和车道宽度；获取障碍物到车辆正中心的横、纵向距离，判断车辆左、右侧在障碍物检测范围内是否存在障碍物；步骤S2:通过左、右车道线的多项式融合计算出车道中心线和车道内横向可行驶范围；通过障碍物到车辆正中心的横向距离，计算出基于障碍物的车辆的横向可行驶范围；步骤S3：组合基于障碍物的横向可行驶范围和车道中心线，得到基于障碍物的横向可行驶范围内最靠近车道中心线的行驶中心线，并计算行驶中心线相对于车道中心线的偏移距离；步骤S4：通过步骤S2中计算的车道内横向可行驶范围对偏移距离进行限制，得到目标偏移距离；步骤S5：将车道中心线按目标偏移距离进行偏移，得到目标行驶中心线；步骤S6：车道居中辅助系统LCC以目标行驶中心线作为车道居中的目标轨迹，计算当前车辆沿该轨迹行驶的横向控制指令下发到底盘；步骤S7：车辆实现基于车道居中的智能避让功能；上述描述中所有公式距离，都是以车辆后轴中心作为坐标轴，车身轴向分成x和y轴，左正右负，前正后负。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江铃汽车股份有限公司 一种用于车道居中的障碍物智能避让方法
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