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申请/专利权人：杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)
摘要：本发明提出了一种自适应雷达高分辨全景扩展方法，通过步进电机可控驱动、逐点运动状态估计，实现扩展视场、高分辨率和主动自适应扫描焦点，提升任意传统激光雷达的感知能力。所述方法包括：1）引入可控的主动旋转机构（惯性单元、步进电机、编码器）来扩展激光雷达传感器的扫描自由度；2）对激光雷达和惯性测量单元、以及步进电机进行主动时间同步；3）对激光雷达旋转过程中的不确定性建模和逐点不确定性进行估计，纠正由激光雷达显著旋转引起的点云畸变；4）优化激光雷达的旋转轨迹，快速适应感兴趣的动态区域。所述方法能够实现厘米级姿态估计精度，延迟低，有效提高了探测距离和感知目标数量。
主权项：1.一种自适应雷达高分辨全景扩展方方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、搭建硬件系统：包括由激光雷达和惯性测量单元构成的扫描执行机构、由步进电机和滑环组成的运动模块、集成了控制器的连接底座；运动模块耦合执行机构和底座，利用底座控制器进行控制，带动执行机构进行运动，扩展扫描范围；步骤2、对激光雷达和惯性测量单元、以及步进电机进行主动时间同步；步骤3、基于主动时间同步，利用不确定性估计理论对硬件系统在运动状态下获取的点云数据进行逐点状态估计得到更新后的点云数据；步骤4、接收上位机发送的兴趣区域信息，基于更新后的点云数据对兴趣区域进行聚焦扫描，对激光雷达的旋转角度范围进行自适应优化设计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院) 一种自适应雷达高分辨全景扩展方法
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