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申请/专利权人：齐鲁工业大学
申请日：2019-03-29
公开（公告）日：2024-08-30
公开（公告）号：CN109910011B
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种基于多传感器机械臂避障方法和机械臂，其中，所述方法包括：基于一个或多个激光传感器和视觉传感器获取目标物周围环境信息；判断机械臂末端与目标物之间是否有障碍物；若有障碍物，基于图像信息对障碍物位置进行初步定位；通过一个或多个激光传感器采集所述机械臂末端与障碍物的实际距离信息；根据初步定位结果和激光传感器采集的实际距离信息，构建栅格地图；基于栅格地图，采用人工势场和快速扩展随机树相结合的方法进行路径规划，控制机械臂向目标物靠近。本发明结合视觉传感器和激光传感器对环境中的障碍物进行检测，避障精度更高。
专利权项：1.一种基于多传感器机械臂避障方法，其特征在于，所述方法包括：基于一个或多个激光传感器和视觉传感器获取目标物周围环境信息；判断机械臂末端与目标物之间是否有障碍物；若有障碍物，基于图像信息对障碍物位置进行初步定位；通过一个或多个激光传感器采集所述机械臂末端与障碍物的实际距离信息；根据初步定位结果和激光传感器采集的实际距离信息，构建栅格地图；基于栅格地图，采用人工势场和快速扩展随机树相结合的方法进行路径规划，控制机械臂向目标物靠近；所述基于图像信息对障碍物位置进行初步定位包括：根据所述图像信息对障碍物轮廓进行识别；通过深度恢复的方法获取图像中障碍物的距离信息；所述构建栅格地图包括：基于一个或多个激光传感器获取的与障碍物的实际距离信息，对基于深度恢复获取的距离信息进行修正，得到修正后的距离信息；根据修正后的距离信息构建栅格地图，并且在栅格地图中标注目标物位置；所述一个或多个激光传感器和视觉传感器对准方向始终一致；基于图像信息对障碍物位置进行初步定位后，控制视觉传感器旋转，激光传感器跟随视觉传感器传动，使得障碍物位于视野中心，再通过一个或多个激光传感器采集与障碍物的实际距离信息。
百度查询： 齐鲁工业大学 一种基于多传感器的机械臂避障方法和机械臂
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