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申请/专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院

摘要：本申请涉及惯导导航技术领域，尤其涉及一种惯导导航信息回流重构方法及装置。本申请通过在惯导对准准备工作中，执行对准解算工作，并实时记录陀螺的三轴角速度信息、三轴加速度信息和静态对准过程中的初始位置信息；对准结束后目标载体进入导航工作，完成水下导航解算并实时记录陀螺的三轴角速度信息和三轴加速度信息；在目标载体完成水下导航工作后，在t时刻浮出水面接收全球导航卫星系统的卫星定位信息，记录当前时刻的卫星定位信息，并进入三轮正向和或逆向导航工作；在三轮正向和或逆向导航工作结束之后，输出全航程导航结果。本申请实施例通过充分利用稀疏位置基准，并抑制惯导长航时自主定位的误差，可以提高全航程导航结果的准确性。

主权项：1.一种惯导导航信息回流重构方法，其特征在于，应用于惯导导航系统中的惯导设备，所述惯导导航系统还包括控制设备；所述惯导导航信息回流重构方法包括：在惯导对准准备工作中，执行对准解算工作，并实时记录陀螺的三轴角速度信息、三轴加速度信息和静态对准过程中的初始位置信息；对准结束后目标载体进入导航工作，完成水下导航解算并实时记录陀螺的三轴角速度信息和三轴加速度信息；在所述目标载体完成水下导航工作后，在时刻浮出水面接收全球导航卫星系统的卫星定位信息，记录当前时刻的卫星定位信息，并进入三轮正向和或逆向导航工作；所述时刻为所述目标载体完成水下导航工作之后的任意一个时刻；在三轮正向和或逆向导航工作结束之后，输出全航程导航结果；其中，根据以下步骤进行三轮正向和或逆向导航工作：利用导航末时刻的姿态信息、速度信息和位置信息进行卡尔曼滤波器的初始化；重复使用存储的陀螺的三轴角速度信息和三轴加速度信息进行导航更新；当逆向解算回溯至初始时刻时，采用初始时刻的位置信息进行卡尔曼滤波器量测更新，并切换成正向导航；当正向导航解算至时刻时，利用存储的卫星定位信息进行卡尔曼滤波器量测更新；在正向逆向导航过程中，持续存储所述三轴角速度信息、三轴加速度信息和卫星定位信息，并用于最新一轮正向逆向导航解算；根据以下步骤进行执行对准解算工作：基于等效地理系零偏的数值波动与物理场之间的相关性，确定采用多项式拟合的方式描述的地理系等效零偏公式；基于目标惯导误差方程和双轴旋转惯性特性，确定第一状态转移矩阵；基于卡尔曼滤波模型，确定第二状态转移矩阵；基于所述地理系等效零偏公式、所述第一状态转移矩阵和所述第二状态转移矩阵，执行对准解算工作。

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百度查询： 中国人民解放军海军潜艇学院 一种惯导导航信息回流重构方法及装置