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申请/专利权人：太原理工大学

摘要：本发明属于机器人领域，公开一种具有多闭环支链的并联驱动机器人，包括动平台和两个构型相同的分支；两个分支分别为：第1分支和第2分支，所述第1分支与所述第2分支对称分布，且在同一平面上；两个分支分别包括驱动支链、被动支链和静平台；驱动支链一端固定连接被动支链的一端，二者连接的部分可转动地连接静平台；被动支链远离驱动支链的一端转动连接动平台；本发明提出了一种新的机构拓扑结构，每个分支内均设置有闭环运动链，可有效提高机器人的刚度和负载能力。

主权项：1.一种具有多闭环支链的并联驱动机器人，其特征在于，包括动平台（401）和两个构型相同的分支；两个分支分别为：第1分支（201）和第2分支（301），所述第1分支（201）与所述第2分支（301）对称分布，且在同一平面上；两个分支分别包括驱动支链、被动支链和静平台；驱动支链一端固定连接被动支链的一端，二者连接的部分可转动地连接静平台；被动支链远离驱动支链的一端转动连接动平台（401）；第1分支（201）对应的部件为：第1驱动支链（202）、第1被动支链（204）和第1静平台（101）；第2分支（301）对应的部件为：第2驱动支链（302）、第2被动支链（304）和第2静平台（102）；第1静平台（101）和第2静平台（102）水平方向上并排间隔分布；所述第1驱动支链（202）包括第1驱动电机（2021）、第2驱动电机（2022）、第3驱动电机（2030）、第1连杆（2023）、第2连杆（2024）、第3连杆（2025）、第4连杆（2026）、第5连杆（2027）、第6连杆（2028）和第7连杆（2029）；第1驱动电机（2021）和第2驱动电机（2022）对称设置且固定设置在第1静平台（101）上部，第1驱动电机（2021）输出端与第1连杆（2023）头部固定连接；第1连杆（2023）末端与第2连杆（2024）头部通过球铰连接；第2连杆（2024）末端与第3连杆（2025）头部通过球铰连接；第3连杆（2025）末端与第7连杆（2029）转动连接；第7连杆（2029）与第1静平台（101）下部转动连接；第2驱动电机（2022）输出端与第4连杆（2026）头部固定连接；第4连杆（2026）末端与第5连杆（2027）头部通过球铰连接；第5连杆（2027）末端与第6连杆（2028）头部通过球铰连接；第6连杆（2028）末端与第7连杆（2029）转动连接；第3驱动电机（2030）固定设置于第7连杆（2029）；所述第1被动支链（204）包括第8连杆（2031），第9连杆（2032），第10连杆（2033）和第11连杆（2034）；第3驱动电机（2030）输出端与第10连杆（2033）头部固定连接；第8连杆（2031）头部与第3连杆（2025）末端固定连接；第8连杆（2031）头部与第6连杆（2028）末端固定连接；第8连杆（2031）末端与第9连杆（2032）头部转动连接；第10连杆（2033）末端与第11连杆（2034）转动连接；第11连杆（2034）末端与第9连杆（2032）中部转动连接，第9连杆（2032）的末端转动连接动平台（401）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原理工大学 一种具有多闭环支链的并联驱动机器人