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申请/专利权人：天津工业大学

摘要：本发明公开了一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人机构，该机器人包括定平台、动平台以及连接于定平台和动平台之间的三条具有相同结构的复合支链。所述复合支链包括主动臂、副主动臂、肘部连接架、上连接轴、两个等长且平行的远架杆、下连接轴。所述主动臂的一端与定平台连接，另一端与肘部连接架的中部转动连接；所述副主动臂与主动臂平行设置；所述上连接轴与固定在肘部连接架的U形座转动连接，两条远架杆的上端与上连接轴的两端转动连接，下端与下连接轴的两端转动连接，且下连接轴与固定在动平台的U形座转动连接。本发明结构紧凑，稳定性好，整体具有较大的刚度，可实现大范围的移动，运动灵活。

主权项：1.一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人机构，包括上下间隔设置的定平台、动平台12，在所述的定平台和动平台之间连接有三条具有相同结构的复合支链，三条复合支链围绕定平台的周向彼此相隔120度均匀分布，其特征在于：所述的定平台包括上下平行间隔设置的上平台15、下平台14，在上平台和下平台之间沿同一圆周方向均匀间隔固定有三个X型支架1，每一条复合支链包括由直角架、副主动臂4、主动臂5以及肘部连接架6构成的上平行四边形结构和由上连接轴8，两条等长且平行的远架杆9以及下连接轴10构成的下平行四边形结构；所述的上平行四边形结构中的直角架的一侧侧板的上下两端分别与上平台、下平台固定相连，在所述的直角架上固定有驱动电机2，所述的驱动电机的电机轴沿水平方向设置且与减速装置3相连，在所述的直角架的另一侧侧板的外壁上部沿水平方向固定有一根销轴，所述的减速装置的转轴穿过直角架的另一侧侧板设置，所述的副主动臂的上端与销轴相连形成第一转动副且下端与肘部连接架上端相连形成第二转动副，所述的主动臂的上端与减速装置的转轴的端部相连形成第三转动副且下端与肘部连接架下端相连形成第四转动副，第一转动副的旋转轴线和第二转动副的旋转轴线之间的距离与第三转动副的旋转轴线和第四转动的旋转轴线之间的距离相等，所述的第一转动副的旋转轴线和第三转动副的旋转轴线之间的距离与第二转动副的旋转轴线和第四转动的旋转轴线之间的距离相等，且第一、二、三、四转动副的旋转轴线互相平行，所述上平行四边形结构的两条短边始终与水平面保持60°夹角,所述的上平行四边形结构的两条短边分别为所述的第一转动副的旋转轴线和第三转动副的旋转轴线之间的连线、第二转动副的旋转轴线和第四转动的旋转轴线之间的连线；所述的下平行四边形结构中的上连接轴的左右两端与两条远架杆的上端之间分别通过第五转动副、第六转动副相连，所述的下连接轴的左右两端与两条远架杆的下端之间分别通过第七转动副、第八转动副相连；第五转动副的旋转轴线和第六转动副的旋转轴线之间的距离与第七转动副的旋转轴线和第八转动的旋转轴线之间的距离相等，所述的第五转动副的旋转轴线和第七转动副的旋转轴线之间的距离与第六转动副的旋转轴线和第八转动的旋转轴线之间的距离相等，且第五、六、七、八转动副的旋转轴线互相平行；三个所述的上连接轴与对应设置的肘部连接架之间分别通过第九转动副转动连接，三个所述的下连接轴与动平台之间分别通过第十转动副转动连接，每个所述上连接轴的轴线以及每个下连接轴的轴线均与水平面呈30°夹角，三个第十转动副绕动平台的周向彼此相隔120度均匀分布。

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百度查询： 天津工业大学 一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人