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申请/专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日：2019-08-30
公开（公告）日：2024-08-30
公开（公告）号：CN110403696B
专利技术分类：
专利摘要：本发明涉及一种具有平衡结构的器械机械臂，其解决了现有微创手术机器人系统中器械机械臂的驱动电机负载过高，影响关节运动精度和降低驱动电机寿命的技术问题，其包括L型臂杆和第一连杆、驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、传动杆、气弹簧、曲柄连杆和驱动转轴，倒L型臂杆设有水平部和竖直部，驱动电机与倒L型臂杆的水平部连接，第一驱动轮与驱动电机的输出轴固定连接，驱动转轴通过轴承与倒L型臂杆的竖直部转动连接，第一连杆与驱动转轴的一端固定连接，驱动转轴的另一端与第二驱动轮固定连接；传动杆的一端与第一驱动轮铰接，另一端与第二驱动轮铰接；气弹簧与倒L型臂杆的竖直部连接，气弹簧设有活塞杆。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
专利权项：1.一种具有平衡结构的器械机械臂，包括倒L型臂杆和第一连杆，其特征在于，所述具有平衡结构的器械机械臂还包括驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、传动杆、气弹簧、曲柄连杆和驱动转轴，所述倒L型臂杆设有水平部和竖直部，所述驱动电机与倒L型臂杆的水平部连接，所述第一驱动轮与驱动电机的输出轴固定连接，所述驱动转轴通过轴承与倒L型臂杆的竖直部转动连接，所述第一连杆与驱动转轴的一端固定连接，所述驱动转轴的另一端与第二驱动轮固定连接；所述传动杆的一端与第一驱动轮铰接，另一端与第二驱动轮铰接；所述气弹簧与倒L型臂杆的竖直部连接，气弹簧设有活塞杆；所述曲柄连杆的一端与活塞杆铰接，另一端与第二驱动轮铰接，所述曲柄连杆和第二驱动轮之间的铰接位置与传动杆和第二驱动轮之间的铰接位置相同。
百度查询： 山东威高手术机器人有限公司 具有平衡结构的器械机械臂
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