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申请/专利权人：辽宁科技大学

摘要：本发明涉及二阶倒立摆机器人技术领域，具体涉及一种胶囊机器人。包括胶囊形的壳体以及安装在壳体内的支架、第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机、第二飞轮、电池组与控制系统；第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机与第二飞轮安装在支架上，第一无刷力矩电机通过第一传动装置与第一飞轮相连，第一无刷力矩电机轴线与第一飞轮轴线相互平行；第二无刷力矩电机通过第二传动装置与第二飞轮相连，第二无刷力矩电机轴线与第二飞轮轴线相互平行，第二飞轮轴线与第一飞轮轴线垂直；电池组与第一无刷力矩电机、第二无刷力矩电机、控制系统电气相连。结构紧凑，体积较小，应用范围宽，可与其他设备完美结合，提高其性能。

主权项：1.胶囊机器人，其特征在于：包括胶囊形的壳体以及安装在壳体内的支架、第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机、第二飞轮、电池组与控制系统；所述第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机与第二飞轮安装在支架上，第一无刷力矩电机通过第一传动装置与第一飞轮相连，第一无刷力矩电机轴线与第一飞轮轴线相互平行；第二无刷力矩电机通过第二传动装置与第二飞轮相连，第二无刷力矩电机轴线与第二飞轮轴线相互平行，第二飞轮轴线与第一飞轮轴线垂直；电池组与第一无刷力矩电机、第二无刷力矩电机、控制系统电气相连；所述第一无刷力矩电机与第二无刷力矩电机均采用高速无刷大力矩电机；功率大于150W，转速大于6000rmin；所述第一传动装置包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮；第一齿轮与第一无刷力矩电机相连，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第一飞轮相连；所述第二传动装置包括第四齿轮、第五齿轮与第六齿轮；第四齿轮与第二无刷力矩电机相连，第四齿轮与第五齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，第六齿轮与第二飞轮相连；所述支架为钣金支架，包括第一口形钣金支架、第二口形钣金支架、主支撑钣金支架、第一电机辅助定位钣金支架与第二电机辅助定位钣金支架；第一口形钣金支架、第一电机辅助定位钣金支架与主支撑钣金支架相连，主支撑钣金支架与第二口形钣金支架、第二电机辅助定位钣金支架相连；所述第一口形钣金支架包括第一齿轮腔与第一飞轮腔；第一传动装置安装在第一齿轮腔内，第一分轮安装在第一飞轮腔内，第一电机固定在飞轮腔顶部，第一电机辅助定位钣金支架一端与第一无刷力矩电机相连，另一端与第一飞轮轴相连；所述第二口形钣金支架包括第二齿轮腔与第二飞轮腔；第二传动装置安装在第二齿轮腔内，第二分轮安装在第二飞轮腔内，第二电机固定在飞轮腔顶部，第二电机辅助定位钣金支架一端与第二无刷力矩电机相连，另一端与第二飞轮轴相连；所述壳体包括自下而上依次相连的底部壳体，中部下部壳体、中上部壳体与顶部端盖；底部壳体包括左底部壳体与右底部壳体，左底部壳体与右底部壳体卡合在一起后通过螺栓固定；中部下部壳体包括左中下部壳体与右中下部壳体，左中下部壳体与右中下部壳体卡合在一起后通过螺栓固定；中部上部壳体包括左中上部壳体与右中上部壳体，左中上部壳体与右中上部壳体卡合在一起后通过螺栓固定；所述壳体采用硬质塑料材料制作；所述控制系统包括陀螺仪与单片机，陀螺仪与单片机电气相连。

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