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申请/专利权人：南京神源生智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种带有位置补偿的打磨抛光方法，包括如下步骤：步骤1、准备工作；步骤2、开始工作，获取打磨轨迹规划、压力设定值和耗材损耗程度；步骤3、规划整个打磨过程中的每个时刻的三维位置微调默认值；步骤4、从数控系统中获得轨迹开始时间；步骤5、位置补偿微调装置实时监控工件的打磨工作过程；步骤6、记录步骤5中的XYZ三维力、XYZ三维力矩和或工件的XYZ轴位置补偿量，工作结束。优点，将本方案对应的产品集成在五轴打磨抛光机工件工位末端，能够根据每个工位在打磨抛光过程中受到的力和力矩数据，独立对每个工位的位置进行微调，从而提高打磨抛光过程中打磨力的稳定性，优化打磨效果。

主权项：1.一种带有位置补偿的打磨抛光方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、准备工作：在抛光机的工件固定位装上位置补偿微调装置，位置补偿微调装置用来实时反馈工件所受到的XYZ三维力和XYZ三维力矩；步骤2、开始工作，位置补偿微调装置从抛光机的数控系统中获取打磨轨迹规划、压力设定值和耗材损耗程度；步骤3、在预跑流程执行过程中，规划整个打磨过程中的每个时刻的三维位置微调默认值；步骤4、从抛光机的数控系统中获得轨迹开始时间，位置补偿微调装置同步执行三维位置微调默认值；步骤5、位置补偿微调装置实时监控工件每个时刻所受到的XYZ三维力和XYZ三维力矩，并与步骤3中规划的每个时刻的三维位置微调默认值进行实时比较；若，实测的XYZ三维力和或XYZ三维力矩与步骤3中的默认值不相符，则位置补偿微调装置计算工件的XYZ轴位置补偿量，位置补偿微调装置执行补偿量，后进入步骤5；若实测的XYZ三维力和或XYZ三维力矩与步骤3中的默认值相符，则进入步骤6；步骤6、记录步骤5中的XYZ三维力、XYZ三维力矩和或工件的XYZ轴位置补偿量，工作结束；其中，步骤3的具体方法为：在预跑流程执行过程中，位置补偿微调装置不微调，位置补偿微调装置内的六维力传感器读取并记录预跑过程中每个时刻的XYZ三维力和XYZ三维力矩，根据下述公式获得在对应时刻的三维位置微调默认值： ；其中，下角标i表示x、y、z方向，每个方向独立计算； 为比例常数，需要注意的是由于每个方向上的调整比例不同，故每个方向上的比例常数也不同； 为六维力传感器测到的对应方向上的力，为用户设置的该方向的打磨力，为当前时刻实测力和打磨设置力的差，为上一时刻实测力和打磨设置力的差； 为该方向上运动执行机构的目标位置，即三维位置微调默认值，为该运动执行机构的零点位置；步骤5中位置补偿微调装置计算工件的XYZ轴位置补偿量的具体方法为：采用训练好的神经网络模型输入实测的XYZ三维力、XYZ三维力矩、三维位置微调默认值、位置补偿微调装置的电流、位置补偿微调装置的三轴运动执行机构速度、位置补偿微调装置的三轴运动执行机构实际位置和耗材磨损程度，输出即为工件的XYZ轴位置补偿量；神经网络模型的训练方法为：输入层接收x，使用权重w对输入进行建模，每个隐藏层计算输出，数据在输出层准备就绪，即得到工件的XYZ轴位置补偿量；使用该神经网络模型进行若干次实际打磨，将单次完整打磨过程中的打磨力总偏差值作为损失函数，再返回隐藏层并调整权重后重新进行打磨实验，得到损失函数值；进行多次迭代，直到训练后的网络损失函数小于设定值，训练结束，得到训练好的神经网络模型。

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