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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司

摘要：本发明涉及车辆控制的技术领域，尤其涉及一种方向盘手感补偿方法。本发明提供的方向盘手感补偿方法，应用于多电机驱动车辆，该多电机驱动车辆的第一电机用于驱动车辆的左前轮，第二电机用于驱动车辆的右前轮，第三电机用于驱动转向器。该方法能够在车辆转向时，根据车辆的第一电机的驱动力矩及第二电机的驱动力矩确定第三电机的补偿力矩大小，并根据车辆的行驶状态和转向状态，确定第三电机的补偿方式，根据补偿方式和补偿力矩大小对第三电机进行控制，在原有第三电机输出力矩的基础上进行补偿，从而使得左右驱动力矩不等导致的方向盘转动力矩被第三电机补偿，避免了方向盘转动力矩导致的方向盘抢方向和拽手现象，保证转向手感。

主权项：1.一种方向盘手感补偿方法，应用于多电机驱动车辆，其特征在于，所述多电机驱动车辆包括第一电机、第二电机及第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的左前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的右前轮，所述第三电机用于驱动转向器，所述方向盘手感补偿方法包括：获取车辆的行驶状态及转向状态，确定所述第三电机的补偿方式；获取所述第一电机的驱动力矩及所述第二电机的驱动力矩，根据所述第一电机的驱动力矩及所述第二电机的驱动力矩，确定方向盘的受力力矩，所述第三电机的补偿力矩大小等于所述方向盘的受力力矩大小；所述根据所述第一电机的驱动力矩及所述第二电机的驱动力矩，确定方向盘的受力力矩包括：根据第一电机的驱动力矩及第二电机的驱动力矩确定第一电机的驱动力及第二电机的驱动力，其中为第一电机的驱动力；T1为第一电机的驱动力矩，d1为左前轮的轮胎半径； Ff2为第二电机的驱动力；T2为第二电机的驱动力矩，d2为右前轮的轮胎半径；根据第一电机的驱动力及第二电机的驱动力确定主销的旋转合力矩，其中；Tf＝Ff2-Ff1*e；Tf为主销的旋转合力矩；e为主销内倾中心偏距；并根据所述旋转合力矩确定转向横拉杆的受力；再根据所述转向横拉杆的受力确定所述方向盘的受力力矩；所述根据所述旋转合力矩确定转向横拉杆的受力包括：FS＝TfH；FS为转向横拉杆受到的力，H为转向横拉杆内点到轮心的距离；所述根据所述转向横拉杆的受力确定所述方向盘的受力力矩包括：TS＝FS*a2*π*1000，其中，TS为方向盘的受力力矩，a为转向系统的线角传动比。

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