买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局

摘要：本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。

主权项：1.一种激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取所述多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；其中，所述多边形平面板边缘平整，且所述多边形平面板的边缘长度取整，所述多边形平面板无标记；在所述点云数据中确定点云平面点和点云边缘点，所述点云平面点为所述点云数据中与所述多边形平面板的表面对应的点云，所述点云边缘点为所述点云数据中与所述多边形平面板的边缘对应的点云；在所述图像数据中确定图像平面点和图像边缘点，所述图像平面点为所述图像数据中与所述多边形平面板的表面对应的像素点，所述图像边缘点为所述图像数据中与所述多边形平面板的边缘对应的像素点；基于所述点云平面点、所述点云边缘点、所述图像平面点和所述图像边缘点计算所述激光雷达的坐标系与所述相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据所述旋转矩阵和所述平移向量对所述激光雷达和所述相机进行联合标定；所述在所述点云数据中确定点云平面点和点云边缘点，包括：基于所述点云数据中每个点与所述激光雷达的距离确定所述点云数据中的点云边缘点；根据所述点云边缘点确定所述多边形平面板的点云边缘线；基于所述点云边缘线在所述点云数据中确定所述点云数据中的点云平面点；所述基于所述点云数据中每个点与所述激光雷达的距离确定所述点云数据中的点云边缘点，包括：确定所述点云数据中单条激光扫描线上的每个点数据与相邻的两个点数据之间的距离差值的最大值，作为所述点数据的参考值；确定所述参考值大于预设的阈值的所述点数据为参考点；确定所述参考点与所述激光雷达的距离小于预设的参考值的所述参考点为点云边缘点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东电网有限责任公司 广东电网有限责任公司惠州供电局 激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质