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申请/专利权人：迈思数字(深圳)科技有限公司

摘要：本申请涉及GPS定位技术领域，提供一种GPS位置同步设备及其方法，系统包括中央控制模块、时间同步模块、GPS数据获取模块、位置补偿模块、位置同步模块、位置校正模块、终端数据获取模块和指令接收器；中央控制模块分别与时间同步模块、GPS数据获取模块、位置补偿模块、位置同步模块、位置校正模块、终端数据获取模块和指令接收器连接。本申请提供的GPS位置同步设备通过位置补偿模块、位置同步模块和位置校正模块实现了GPS数据和终端数据之间的校正同步，使得用户终端最终显示的同步位置信息和GPS位置信息一致，提高了公共交通工具的同步位置的准确性。

主权项：1.一种GPS位置同步设备，其特征在于，包括中央控制模块、时间同步模块、GPS数据获取模块、位置补偿模块、位置同步模块、位置校正模块、终端数据获取模块和指令接收器；所述中央控制模块分别与所述时间同步模块、所述GPS数据获取模块、所述位置补偿模块、所述位置同步模块、所述位置校正模块、所述终端数据获取模块和所述指令接收器连接；所述指令接收器用于：接收公共交通工具发起的位置同步指令；所述中央控制模块用于：根据所述位置同步指令对所述时间同步模块、所述GPS数据获取模块、所述位置补偿模块、所述位置同步模块、所述位置校正模块和所述终端数据获取模块进行控制；所述GPS数据获取模块用于：获取GPS定位系统中的GPS数据；所述终端数据获取模块用于：获取用户终端显示的终端位置信息；所述时间同步模块用于：同步所述GPS定位系统和所述用户终端的时间；所述位置补偿模块用于：对所述GPS数据进行位置补偿，得到最终GPS位置信息；所述位置校正模块用于：根据所述最终GPS位置信息对所述终端位置信息进行校正，得到最终同步位置信息；所述位置同步模块用于：将所述最终同步位置信息同步至所述用户终端；其中，所述对所述GPS数据进行位置补偿，得到最终GPS位置信息，包括：将所述GPS数据映射至预先构建的GPS地图中，得到公共交通工具在所述GPS地图的预测GPS位置信息；基于北斗定位系统获取所述公共交通工具在当前时间的北斗定位点云数据；根据所述公共交通工具在所述当前时间的实时运行数据，获取所述公共交通工具的实时位姿信息；基于所述实时位姿信息，在预先构建的北斗定位地图中提取出参考定位点云数据；基于所述北斗定位点云数据和所述参考定位点云数据，确定公共交通工具在所述北斗定位地图的北斗位置信息；基于所述北斗位置信息对所述预测GPS位置信息进行位置补偿，得到所述最终GPS位置信息；所述北斗位置信息包括北斗定位位置坐标，所述预测GPS位置信息包括GPS定位位置坐标；所述基于所述北斗位置信息对所述预测GPS位置信息进行位置补偿，得到所述最终GPS位置信息，包括：将所述北斗定位位置坐标转化为在经纬度坐标系下的第一经纬度位置坐标，并将所述GPS定位位置坐标转化为在所述经纬度坐标系下的第二经纬度位置坐标；基于所述第一经纬度位置坐标和所述第二经纬度位置坐标，计算出定位位置偏差；基于所述定位位置偏差对所述预测GPS位置信息进行位置补偿，得到所述最终GPS位置信息；所述定位位置偏差的计算公式如下： ；其中，为定位位置偏差，R为地球半径，和为第一经纬度位置坐标，和为第二经纬度位置坐标；所述基于所述定位位置偏差对所述预测GPS位置信息进行位置补偿，得到所述最终GPS位置信息，包括：根据所述第一经纬度位置坐标和所述第二经纬度位置坐标，计算经纬度差值；若确定所述定位位置偏差大于或者等于预设差值，则在所述第二经纬度位置坐标的基础上补偿0.5倍的经纬度差值，得到第一最终经纬度位置坐标，并将所述第一最终经纬度位置坐标转化为在GPS地图中的位置信息，得到所述最终GPS位置信息；或，若确定所述定位位置偏差小于预设差值，则在所述第二经纬度位置坐标的基础上补偿0.1倍的经纬度差值，得到第二最终经纬度位置坐标，并将所述第二最终经纬度位置坐标转化为在GPS地图中的位置信息，得到所述最终GPS位置信息；所述基于所述北斗定位点云数据和所述参考定位点云数据，确定公共交通工具在所述北斗定位地图的北斗位置信息，包括：获取所述公共交通工具的当前行驶区域；若确定所述当前行驶区域为非桥隧区域，则通过ICP点云配准算法按照空间距离方式，将所述北斗定位点云数据和所述参考定位点云数据进行匹配，得到匹配后的点云数据，并将匹配后的点云数据在北斗定位地图中确定公共交通工具的北斗位置信息；或若确定所述当前行驶区域为桥隧区域，则通过NDT点云配准算法按照时间戳方式，将所述北斗定位点云数据和所述参考定位点云数据进行点云特征匹配，得到匹配后的点云数据，并将匹配后的点云数据在北斗定位地图中确定公共交通工具的北斗位置信息。

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