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申请/专利权人：国家基础地理信息中心

摘要：面向多源传感器融合的自适应交互式导航定位滤波方法，包括：构建融合滤波模型，包括第一滤波模型和第二滤波模型，且并行运行；获取目标物的初始信息；按照预设的规则，一个周期内交替激活第一滤波模型和第二滤波模型至预设的次数；按照预设的第一算法分别计算第一输出状态和第二输出状态；进行加权融合，得到融合滤波模型的最终输出状态。本发明通过设置两个并行运行的第一滤波模型和第二滤波模型为融合滤波模型，交替地重新激活第一滤波模型和第二滤波模型，使其输出最优估计状态，本发明还通过将第一滤波模型和第二滤波模型的输出状态进行加权融合，能够利用第一滤波模型和第二滤波模型的互补性，增强融合滤波的鲁棒性和适应性。

主权项：1.一种面向多源传感器融合的自适应交互式导航定位滤波方法，其特征在于，包括：构建融合滤波模型，所述融合滤波模型包括第一滤波模型和第二滤波模型，所述第一滤波模型和第二滤波模型并行运行；获取一个周期内的目标物的初始信息；根据所述目标物的初始信息按照预设的规则，一个周期内交替激活第一滤波模型和第二滤波模型至预设的次数；按照预设的第一算法分别计算一个周期内第一滤波模型的第一输出状态和第二滤波模型的第二输出状态；将所述第一输出状态和第二输出状态进行加权融合，得到融合滤波模型的最终输出状态；其中，根据所述目标物的初始信息按照预设的规则，一个周期内交替激活第一滤波模型和第二滤波模型至预设的次数包括：若系统的误差特征信息可用，一个周期内当前时刻激活第一滤波模型，同一个周期内下一时刻激活第二滤波模型；若系统的误差特征信息不可用，一个周期内当前时刻激活第二滤波模型，同一个周期内下一时刻激活第一滤波模型；所述第一滤波模型包括若干个子滤波模型；所述第二滤波模型包括若干个子滤波模型；按照预设的第一算法分别计算一个周期内第一滤波模型的第一输出状态和第二滤波模型的第二输出状态，包括：将所述初始信息输入到被激活的第一滤波模型或第二滤波模型中；对被激活的第一滤波模型或第二滤波模型中的每个子滤波模型进行预测和更新操作，得到每个子滤波模型的输出状态；计算被激活的第一滤波模型或第二滤波模型中每个子滤波模型的混合概率和模型概率；根据被激活的第一滤波模型或第二滤波模型中每个子滤波模型的输出状态和模型概率进行状态融合，获得被激活的第一滤波模型的第一输出状态或第二滤波模型的第二输出状态；将被激活的被激活的第一滤波模型的第一输出状态或第二滤波模型的第二输出状态发送给融合滤波模型，并按照预设的第二算法相对应的作为下一时刻第二滤波模型或第一滤波模型中各个子滤波模型输入状态的初始值。

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