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申请/专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司

摘要：本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人关节轴线偏差测试方法，具体包括以下步骤：S1：机器人关节运动范围确定；S2：机器人测试位姿调整；S3：关节轴线偏差测试靶球安装；S4：数据采集与校验；S5：机器人关节轴线偏差计算结果输出，本发明基于激光跟踪仪定量获取工业机器人关节轴线偏差，利用最小二乘法对离散数据的敏感性进行圆心拟合，测试过程便捷，对实验测试人员要求低；输出一种工业机器人关节轴线偏差量化测试方法，测试效率高，精准性高。

主权项：1.一种工业机器人关节轴线偏差测试方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：机器人关节运动范围确定；S2：机器人测试位姿调整；S3：关节轴线偏差测试靶球安装；S4：数据采集与校验；S5：机器人关节轴线偏差计算结果输出；所述的步骤S2为保证测试过程不丢光、测试范围较大，同时降低机器人因重力作用对关节施加倾覆力矩，从而导致关节轴线测试结果不合理的情况，测试各关节轴线时，需要将其余关节调整至指定位置，具体包括以下步骤：a、机器人J1测试时，J2-J6关节位置需调整至指定位置；b、机器人J2测试时，J1、J3-J6关节位置需调整至指定位置；c、机器人J3、J4、J5、J6测试时，同理即可；所述的步骤S4具体步骤包括测试过程应至少保证各个关节测试位置不少于2-3个，以供后续数据分析使用；所述的步骤S4中，测试J4关节轴线过程中，为降低J1关节、J2关节与J3关节几何误差与非几何误差的引入，需在前3个关节测试结束后保持当前姿态不变后进行J4关节轴线测试；所述的步骤S4具体步骤还包括采集实验数据后期优先选取最小二乘法进行圆心数据拟合，同时为保证尽可能采集大范围圆弧轨迹数据，需要在测试中借助人为手动转动测试靶球；以及，测试数据要在现场进行实时分析，首先分析笛卡尔坐标系下的数据是否保证了数据采集循环的稳定性，部分数据因为客观因素导致数据循环结果出现偏差，在此基础上对数据进行深入分析，借助matlab计算测试数据是否符合正态分布；所述的步骤S4中，该正态分布主要针对的并不是笛卡尔坐标系下的实测数据，而是基于实验实测数据，拟合该实测数据中心平面，计算实测数据投影到该中心平面的距离，对平面距离进行正态分布分析，若某些测点数据不符合正态分布趋势，即使单从圆心拟合结果无法直接判断拟合结果的准确性，但其正态分布结果显然不符合理想正态分布趋势，应立即对该关节轴线重测，保证测试数据的合理性。

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