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申请/专利权人：上海公路桥梁(集团)有限公司

摘要：本发明公开了一种障碍物的预警方法、系统、设备及介质，发射天线和接收天线设置于机头的端部，所述预警方法包括：获取第一方向及第一路径，所述第一方向为所述障碍物的方向，所述第一路径为所述发射天线向所述第一方向发射的第一脉冲信号的传播路径；控制所述发射天线旋转至不同于所述第一方向的第二方向，并发射第二脉冲信号；所述接收天线接收所述第二脉冲信号，所述第二脉冲信号的传播路径为第二路径；根据所述第一路径和所述第二路径生成碰撞预警信号。通过第一路径和第二路径确定障碍物的位置并发出碰撞预警信号，以便探地机器及时发现障碍物，做出针对性的机器保护措施和清除障碍物措施，从而提高了地下施工的效率。

主权项：1.一种障碍物的预警方法，其特征在于，发射天线和接收天线设置于机头的端部，所述预警方法包括：获取第一方向及第一路径，所述第一方向为所述障碍物的方向，所述第一路径为所述发射天线向所述第一方向发射的第一脉冲信号的传播路径；控制所述发射天线旋转至不同于所述第一方向的第二方向，并发射第二脉冲信号；所述接收天线接收所述第二脉冲信号，所述第二脉冲信号的传播路径为第二路径；根据所述第一路径和所述第二路径生成碰撞预警信号；所述机头的端部位于第一平面，所述接收天线固定于所述端部的边缘，所述发射天线固定于所述端部的中心，根据所述第一路径和所述第二路径生成碰撞预警信号的步骤包括：根据所述第一路径及所述第二路径计算所述障碍物在所述第一平面的投影位置；根据所述投影位置与所述接收天线的位置生成碰撞预警信号；其中，所述根据所述第一路径及所述第二路径计算所述障碍物在所述第一平面的投影位置由以下公式表征： 其中，x'表示第一路径中，所述障碍物在所述第一平面的投影与所述接收天线的相对位置坐标值；Δ表示所述第一路径和所述第二路径的差值；l表示第一路径总长；r表示所述发射天线和所述接收天线之间的距离；θ表示所述第一方向和所述第二方向的夹角，且0°＜θ＜180°；所述根据所述投影位置与所述接收天线的位置生成碰撞预警信号的步骤包括：根据所述投影位置生成所述障碍物的位置；所述障碍物的位置由以下公式表征：横坐标表征为： 纵坐标表征为： 其中，Δ＝t2-t1vjl＝t1vjx表示第一路径中，所述障碍物在所述第一平面的投影与所述发射天线的距离；y表示所述障碍物到所述第一平面的投影的距离；Δ表示所述第一路径和所述第二路径的差值；l表示第一路径总长；r表示所述发射天线和所述接收天线之间的距离；θ表示所述第一方向和所述第二方向的夹角，且0°＜θ＜180°；vj为脉冲信号在土体介质中的传播速度，t1、t2分别为所述第一路径和所述第二路径的电磁波传播的用时。

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