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申请/专利权人：直观外科手术操作公司
摘要：一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。控制器包括计算机处理器，并且被配置为确定运动学配置，该运动学配置是在将替换工具安装在操纵器臂上之前。运动学配置是操纵器臂和附接到操纵器臂的先前工具的运动学配置，并且其中先前工具的末端执行器位于插入位置。控制器进一步被配置为确定运动学配置中的先前工具的参考几何形状，基于参考几何形状确定替换工具的插入轨迹，并且通过控制替换工具根据插入轨迹移动来促进替换工具朝向插入轨迹的目标位置的插入。
主权项：1.一种计算机辅助医疗系统，其包括：操纵器臂；以及控制器，其包括计算机处理器，并被配置为：确定运动学配置，所述运动学配置是在将替换工具安装在所述操纵器臂上之前，并且所述运动学配置是所述操纵器臂和附接到所述操纵器臂的先前工具的运动学配置，并且其中所述先前工具的末端执行器位于插入位置，确定所述先前工具在所述运动学配置中的参考几何形状，基于所述参考几何形状确定所述替换工具的插入轨迹，以及通过以下步骤来促进所述替换工具朝向所述插入轨迹的目标位置的插入：在控制所述替换工具的关节的角度或定位的同时，控制所述替换工具根据所述插入轨迹移动，其中控制所述替换工具的所述关节的所述角度或定位包括：调整所述替换工具的所述关节的所述角度或所述定位。
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