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申请/专利权人：中数智科(杭州)科技有限公司

摘要：本发明提供用于城市列车的全车图像采集方法、设备及存储介质，包括接车方向判断步骤，定义检测支架第一时间触发列车传感信息的一侧为驶向侧，则检测支架的另一侧定义为驶离侧；采集源朝向调整步骤，根据检测支架定义的驶向侧和驶离侧调整采集源的采集朝向；接车逻辑判断步骤，根据驶向侧上的传感信息以及驶离侧上的传感信息判断列车的行驶状态，通过传感信息计算列车实时速度输出采集源中相机的采集频率或输出采集源中相机的停止采集指令；图像采集步骤，根据采集频率采集到列车表面图像；本发明优点是通过接车逻辑的判断能够精准识别车辆的行驶状态，以辨别几种中途停车的情况，解决了现有360设备无法适用列车中途停车情况的图像采集。

主权项：1.一种城市列车的全车图像采集方法，其特征在于：包括如下步骤：接车方向判断步骤，定义检测支架9第一时间触发列车传感信息的一侧为驶向侧，则检测支架9的另一侧定义为驶离侧；采集源朝向调整步骤，根据检测支架9定义的驶向侧和驶离侧调整采集源的采集朝向；接车逻辑判断步骤，根据所述驶向侧上的传感信息以及驶离侧上的传感信息判断列车的行驶状态，所述行驶状态包括正常行驶、减速行驶以及停车待行，当判断结果为减速行驶时，通过传感信息计算列车实时速度输出采集源中相机的采集频率，当判断结果为停车待行时，输出采集源中相机的停止采集指令；图像采集步骤，根据所述采集频率控制采集源中相机采集到的列车表面图像；还包括采集源调配步骤，所述采集源调配步骤，将所述采集源中的所有相机在同一列车速度下按照不同的采集频率获取列车表面图像作为比较图像，任意两个或两个以上的所述相机采集得到的比较图像之间具有部分图像交集区域，将所述交集区域从比较图像中切割，进行去噪处理得到交集图，比较不同采集频率下的交集图清晰度，挑选交集图清晰度最高对应的采集频率作为当前列车速度下的相机采集频率；所述驶向侧上的传感信息包括第一传感信息和第二传感信息，所述驶离侧上的传感信息包括第三传感信息和第四传感信息，所述第三传感信息用于采集列车行驶速度，所述接车逻辑判断步骤中包括状态判断子步骤，所述状态判断子步骤，根据所述第一传感信息、第二传感信息、第三传感信息以及第四传感信息的输出有无进行组合得到信号集，根据所述信号集判断得到列车的行驶状态；所述采集源调配步骤中包括多传感器融合子步骤，所述多传感器融合子步骤，设立至少两个不同的雷达传感融合后的坐标系，将两个雷达传感的坐标通过变换算法得到同一目标在空间上的统一，且同步对两个雷达传感进行数据采集，记录采集时间戳，寻找最接近的时间戳对，并将对齐的时间戳来同步不同雷达传感的数据，再根据卡尔曼滤波算法优化时间同步，对时间戳之间的偏移进行估计和校正，以实现在时间上的统一。

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