买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：长安大学;四川成南高速公路有限责任公司

摘要：本发明公开了一种基于无人机倾斜摄影的公路车辆跟驰模型标定方法，涉及交通运输技术领域。本发明的方法步骤包括：对标定区域进行正射影像拍摄，处理正射影像文件利用空中三角数据对标定区域进行建模以获取准确的空间模型。利用区域内车辆行驶视频文件，结合标定区域的三维空间模型提取计算处于跟驰状态车辆在观测区域内的车速、最大加速度，车头时距等信息；利用观测和计算所得到的数据对车辆跟驰模型进行标定。本发明适用性强，对不同的道路均具有较好的适用性。同时可根据实际要求扩充观测元素，能够帮助构建可靠且符合实地道路特征的车辆跟驰模型，为研究车辆跟驰行为、预测交通流状态提供可靠的数据支撑和便利方法。

主权项：1.一种基于无人机倾斜摄影的公路车辆跟驰模型标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、规划摄影测量航线信息，并进行航拍得到无人机航拍信息；其中，摄影测量航线信息包括划定的摄影测量区域的边界点、拍摄高度以及拍摄云台俯仰角度；S2、利用所述无人机航拍信息使用软件建立标定区域环境空间三维模型；S3、确定车流航拍摄影点位，并使无人机在车流航拍摄影点位拍摄车流视频；拍摄一定时长的车流视频数据并记录拍摄帧率FPS，总帧数F以及时长Tz，其中时长Tz单位为秒s；S4、对所述车流视频进行处理，赋予每台被检测车辆固定ID；S5、在所述环境空间三维模型中选择多个明显的标记物体，以所述标记物体为基础点绘制垂直于道路前进方向的多个检测线Li，并使相邻两条检测线Li与Li+1构成一个单位计算区间，从三维模型中获取各检测线Li之间沿道路前进方向的真实距离坐标xp,xp+1,…,xp+n；S6、依据所述拍摄车流视频中明显标记物确定与所述环境空间三维模型中的检测线一一对应的参照线Mi,Mi+1,…,Mi+n,记录每个车辆先后通过各检测线Mi,Mi+1,…,Mi+n,的帧为fp,fp+1,…,fp+n；S7、结合所述参照线与所述检测线的位置关系在环境空间三维模型获取的xp,xp+1,…,xp+n，计算每辆车的行驶速度Vij和对应车辆的加速度aij，并通过遍历计算各个测量区间得到单车Vij在总测量区间内的车速变化；S8、对步骤S7得到的数据进行处理，挑选出处于跟驰行为的两辆车的行为数据集；S9、依据所述行为数据集，对根跟驰模型中需要标定的参数进行标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长安大学 四川成南高速公路有限责任公司 基于无人机倾斜摄影的公路车辆跟驰模型标定方法