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申请/专利权人：北京国泰星云科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于视频流及人工智能的集卡防吊起控制系统及方法，系统包括依次连接的处理器、以太网交换机和摄像机，其中：所述摄像机安装在大车作业侧，用于实时拍摄集卡托架的视频流数据并通过以太网交换机传输给处理器；所述处理器对视频流数据进行检测和判断，并输出报警信号和控制信号给外部防护系统。本发明硬件组成简单，便于安装和维护，故障率低；选用成熟的摄像机并采用基于图像特征检测的方法，系统受外界光照、风沙雨雪等环境影响小；系统基于图像视频流进行分析和处理，作业响应时间短，实时性高，有效避免了港口码头作业过程中的误吊集装箱卡车事故的发生，保护人员及车辆的安全。

主权项：1.一种基于视频流及人工智能的集卡防吊起控制方法，其特征在于：集卡防吊起控制系统包括依次连接的处理器、以太网交换机和摄像机，其中：所述摄像机安装在大车作业侧，用于实时拍摄集卡托架的视频流数据并通过以太网交换机传输给处理器；所述处理器对视频流数据进行检测和判断，并输出报警信号和控制信号给外部防护系统；集卡防吊起控制方法包括如下步骤：步骤一、摄像机实时拍摄集卡托架的视频流数据并通过以太网交换机传输给处理器；步骤二、处理器对视频流数据进行视觉目标检测，然后对检测结果区域进行视觉目标跟踪；其中，对视频流数据进行视觉目标检测的方法为：（1）利用训练好的卷积核对视频流数据进行卷积处理得到集卡托架特征图层；（2）将集卡托架特征图层经过位置敏感得分图提取位置敏感RoI；（3）再根据投票和softmax输出集卡托架区域预测值，得到集卡托架在图像中的区域信息；步骤三、通过跟踪结果判断当前是否进行卸箱作业：如否，则返回步骤二；如是，则进入步骤四；其中：判断当前是否进行卸箱作业的方法为：当检测结果区域中存在集卡托架，且集卡托架未发生水平位移但在整体上升时，即判定当前大车作业状态为卸箱作业；步骤四、判断集卡托架是否被吊起：如是，则处理器输出报警信号和控制信号给外部防护系统；如否，则进入步骤五；其中：判断集卡托架是否被吊起的方法为：在吊具起升过程中，若：1）跟踪区域中有半数以上的集卡托架上升高度超出设定的高度区间后持续上升，则判定摄像机侧锁未开而发生吊起；2）跟踪区域中有半数以上的集卡托架出现先上升后下降，则判定摄像机对侧锁未开而发生吊起；步骤五、判断集卡车是否发生水平移动：如否，则返回步骤四；如是，则完成本次作业检测。

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